[发明专利]基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，其方法包括：获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离；拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像；本发明根据初始图像序列中的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，通过地理距离对初始图像序列中各第一类图像拼接得到的第二类图像进行调整，使得同样分辨率的图片表示相同的长度信息，从而可以将相同分辨率的图像进行拼接。

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，具体涉及一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着机器视觉的大规模普及，线阵相机越来越被视觉工程师和最终用户所认可。由于线阵相机具有空间分辨率高的特点，可以实现高精度测量，所以利用线阵相机进行无接触一维测量已经得到广泛应用。随着扫描成像成本控制的需要、复杂目标表面清晰成像的要求及精细移动平台移动定位精度的提高，线阵相机被大量用于对指定的目标表面进行扫描拍摄。

在道面检测应用中，线阵相机设置在道面检测装置中，随着道面检测装置移动扫描道路表面，得到多个条形图片，并将多个条形图片进行拼接，达到所需的拼接图片的数量或拼接图片的长度后输出完整图像。

现有线阵相机依赖编码器脉冲数进行触发，通过编码器脉冲记录道面检测装置移动距离，由于道面检测装置受到道路环境影响、道面检测装置的移动速度影响，使得道面检测装置不能匀速移动，造成线阵相机的编码器脉冲数与道面检测装置的实际移动距离不一致，即相同分辨率的图像记录的道面长度不相同，导致后续相同分辨率的图像不能正确拼接。

发明内容

本发明实施例提供一种于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，以解决现有道面检测装置中线阵相机由于道面检测装置不能匀速移动，导致的图像长度与记录地理长度不相同的问题。

一方面，本发明实施例提供一种基于线阵相机的图像拼接方法，应用于道面检测机器人，所述方法包括：

获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像；

拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；

获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像。

在本发明一些实施例中，

所述获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的包括：

获取所述第二类图像的图像长度；

获取所述地理距离对应的图像标准长度；

根据所述图像长度与所述图像标准长度之间的差值，确定调整比例；

根据所述调整比例对所述第二类图像进行拉伸或压缩，将拉伸后的或压缩后的第二类图像作为所述初始图像序列对应的目标图像。

在本发明一些实施例中，所述拼接所述初始图像序列中各所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像包括：

根据各所述第一类图像的航向角的统计特征，确定目标航向角，所述统计特征包括各所述航向角的中位数、众数、均值、期望值中的至少一种；

计算所述目标航向角与各所述航向角的差，得到各所述第一类图像对应的旋转角度；