[发明专利]无人机定位系统及方法

说明书

本申请提供一种无人机定位系统及方法。该系统包括：信号转发装置和无人机，信号转发装置包括接收天线、GNSS信号转发器和发射天线，无人机中包括GNSS定位设备。GNSS信号转发器通过接收天线接收空中的卫星导航信号，即第一GNSS信号，用于对第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机；无人机通过GNSS定位设备接收第二GNSS信号，GNSS定位设备还用于根据第二GNSS信号，确定无人机的位置信息。实现了在助推筒内的无人机的定位。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机定位系统及方法。

背景技术

无人机集群技术专注于多架无人机协同作业，通过多架无人机的交互与配合，使得无人机集群系统呈现出单架无人机简单相加所不具备的性能，从而提高作业效率。无人机集群技术代表了无人机自主能力的发展方向，体现了较高的群体智能水平，具有巨大的应用价值。随着无人机集群技术的快速发展，为了便于无人机集群的贮存、运输和快速展开，无人机集群通常采用筒内助推方式起飞。

筒内助推起飞装置是一种封闭式装置，兼具了贮存无人机的功能。集群无人机使用的这类起飞装置常采用堆叠排布的布局。由于助推筒装置的封闭和堆叠特征，造成助推筒内的无人机无法正常接收全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System；GNSS)信号，进而导致无人机无法定位，从而影响后续任务。

因此，现有技术中亟需一种无人机定位系统，实现对助推筒内的无人机的定位。

发明内容

本申请提供一种无人机定位系统及方法，用以解决现有技术中助推筒内的无人机无法定位的技术问题。

第一方面，本申请提供一种无人机定位系统，包括：

信号转发装置和无人机，信号转发装置包括接收天线、GNSS信号转发器和发射天线，无人机中包括GNSS定位设备。

GNSS信号转发器通过接收天线接收第一GNSS信号，用于对第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机；无人机通过GNSS定位设备接收第二GNSS信号，GNSS定位设备还用于根据第二GNSS信号，确定无人机的位置信息。

本申请实施例中，通过在无人机定位系统中设置信号转发装置，在无人机中设置GNSS定位设备，并且，通过信号转发装置中的GNSS信号转发器对接收的GNSS信号进行处理，进而转发至无人机的GNSS定位设备，使GNSS定位设备通过转发的GNSS信号对无人机进行定位，解决了现有技术中助推筒内的无人机无法正常接收GNSS信号的问题，实现了在助推筒内的无人机的定位。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位系统，信号转发装置包括多个发射天线，信号转发装置还包括：功率分配器，

功率分配器的输入端与GNSS信号转发器的输出端连接，功率分配器的多个输出端分别与多个发射天线一一连接，功率分配器用于将第二GNSS信号的射频信号能量分配至多个发射天线。

本申请实施例中，通过设置功率分配器，将GNSS信号转发器输出的GNSS信号进行平分降低输出端的射频信号能量，不仅可以降低不同助推筒之间的多个发射天线之间的信号干扰，并使无人机出筒后即可切换到空中的第一GNSS信号，而且还可以通过一套信号转发装置实现对多架无人机的信号转发，提高了无人机定位系统的性价比。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位系统，功率分配器包括两个输出端或者四个输出端或者八个输出端。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位系统，信号转发装置还包括：衰减器，

衰减器连接在GNSS信号转发器和功率分配器之间，用于对第二GNSS信号的射频信号能量进行衰减。