[发明专利]机械手的旋转组装控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；

根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；

根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。

2.根据权利要求1所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置，包括：

控制位于所述第一物料下方的第一工业相机获取所述第一物料的第一坐标位置；

控制位于所述第二物料上方的第二工业相机获取所述第二物料的第二坐标位置。

3.根据权利要求2所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离，包括：

根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐；

控制所述第一工业相机获取所述第一物料与所述第二物料对齐时的第三位置坐标；

根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述获取机械手需要移动的组装距离。

4.根据权利要求3所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，包括：

根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角；

根据得到的所述夹角，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，使得所述第一物料的角度与所述第二物料的角度相同。

5.根据权利要求4所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角，包括：

根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，进行九点参数校正以获取所述第一物料和所述第二物料的夹角；

根据九点参数校正获取所述第一物料的旋转中心。

6.根据权利要求3所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述获取机械手需要移动的组装距离，包括：

根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述第一物料和所述第二物料的物料距离；

根据得到的所述物料距离，获取所述获取机械手需要移动的组装距离。

7.根据权利要求6所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述第一物料和所述第二物料的物料距离，包括：

根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获得相机坐标系内的第三坐标位置和所述第二坐标位置的物料方向距离；

根据得到的所述相机坐标系内的所述物料方向距离，进行九点参数校正，得到所述第一物料和所述第二物料在世界坐标系中的所述物料距离。

8.一种机械手的旋转组装控制系统，其特征在于，包括：

坐标位置获取模块，用于控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；

组装距离获取模块，与所述坐标位置获取模块通信连接，用于根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；

机械手组装移动控制模块，与所述组装距离获取模块通信连接，用于根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。