[发明专利]机械手的旋转组装控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种机械手的旋转组装控制方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。本发明可解决相关技术中对两种物料进行组装定位时，动作流程复杂，精度不足的问题。

技术领域

本发明涉及工业控制技术领域，特别涉及一种机械手的旋转组装控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

工业生产中，经常涉及通过机械手将两种物料组装到一起的案例，例如通过机械手的吸嘴将A物料抓取，然后将A物料移动并安装到B物料上。而在A物料和B物料的组装过程中，经常需要先对两种物料进行定位，再根据定位位置对两种物料进行组装。但是，在传统技术中，对物料进行定位时，动作流程复杂，精度不足。

发明内容

本发明提供一种机械手的旋转组装控制方法、系统、设备及存储介质，可解决相关技术中对两种物料进行组装定位时，动作流程复杂，精度不足的问题。

第一方面，本发明提供了一种机械手的旋转组装控制方法，所述方法包括：

控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；

根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；

根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。

可选地，所述获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置，包括：

控制位于所述第一物料下方的第一工业相机获取所述第一物料的第一坐标位置；

控制位于所述第二物料上方的第二工业相机获取所述第二物料的第二坐标位置。

可选地，所述根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离，包括：

根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐；

控制所述第一工业相机获取所述第一物料与所述第二物料对齐时的第三位置坐标；

根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述获取机械手需要移动的组装距离。

可选地，所述根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，包括：

根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角；

根据得到的所述夹角，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，使得所述第一物料的角度与所述第二物料的角度相同。

可选地，所述根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角，包括：

根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，进行九点参数校正以获取所述第一物料和所述第二物料的夹角；

根据九点参数校正获取所述第一物料的旋转中心。

可选地，所述根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述获取机械手需要移动的组装距离，包括：