[发明专利]一种全地形车及其控制方法

权利要求书

1.一种全地形车，所述全地形车包括：

车架；

行走系统，所述行走系统包括前轮组件和后轮组件；

动力系统，所述动力系统至少部分设置在所述车架上；

传动系统，用于连接所述动力系统和所述行走系统；

转向系统，用于控制所述行走系统的行驶方向；

第一控制单元，用于控制所述动力系统；

其特征在于，所述转向系统包括第一状态和第二状态，所述转向系统与所述第一控制单元连接，所述第一控制单元能够获取所述转向系统的状态；若所述全地形车的当前车速信号大于预设速度阈值且所述第一控制单元获取到所述转向系统为第一状态时，所述第一控制单元能够控制所述动力系统输出的动力低于预设动力阈值；其中，所述第一状态为所述转向系统失效的状态，所述第二状态为所述转向系统正常工作的状态。

2.根据权利要求1所述的一种全地形车，其特征在于，所述转向系统至少包括助力电机、第二控制单元和握把转向组件，所述第二控制单元能够控制所述助力电机为所述握把转向组件提供助力；

所述第一状态为所述转向系统中所述助力电机和所述第二控制单元至少一个失效的状态。

3.根据权利要求2所述的一种全地形车，其特征在于，所述第二控制单元与所述第一控制单元连接，所述第二控制单元传递第一控制信号和第二控制信号至所述第一控制单元；

若所述第二控制单元传递所述第一控制信号至所述第一控制单元，所述第二控制单元失效，所述转向系统为所述第一状态；

若所述第二控制单元传递所述第二控制信号至所述第一控制单元，所述第二控制单元为正常工作状态。

4.根据权利要求3所述的一种全地形车，其特征在于，所述助力电机与所述第一控制单元连接，所述助力电机传递第一助力信号和第二助力信号至所述第一控制单元；

若所述助力电机传递所述第一助力信号至所述第一控制单元，所述助力电机失效，所述转向系统为所述第一状态；若所述助力电机传递所述第二助力信号至所述第一控制单元，所述助力电机为正常工作状态。

5.根据权利要求4所述的一种全地形车，其特征在于，若所述第一控制单元获取到所述第二控制信号和所述第二助力信号，所述转向系统为所述第二状态，所述第一控制单元能够响应动力控制指令控制所述动力系统输出与所述动力控制指令相匹配的动力。

6.根据权利要求2所述的一种全地形车，其特征在于，所述全地形车还包括能够显示所述转向系统状态的显示系统，所述转向系统通过所述显示系统与所述第一控制单元连接；所述显示系统能够获取所述转向系统的状态；若所述全地形车的当前车速信号大于预设速度阈值且所述显示系统获取到所述转向系统为所述第一状态时，所述显示系统将所述第一状态传递至所述第一控制单元，所述第一控制单元能够控制所述动力系统输出的动力低于预设动力阈值。

7.根据权利要求6所述的一种全地形车，其特征在于，所述第二控制单元传递第一控制信号和第二控制信号至所述显示系统；

若所述第二控制单元传递所述第一控制信号至所述显示系统，所述转向系统为所述第一状态；

若所述第二控制单元传递所述第二控制信号至所述显示系统，所述第二控制单元为正常工作状态。

8.根据权利要求7所述的一种全地形车，其特征在于，所述助力电机传递第一助力信号和第二助力信号至所述显示系统；

若所述助力电机传递所述第一助力信号至所述显示系统，所述转向系统为所述第一状态；

若所述助力电机传递所述第二助力信号至所述显示系统，所述助力电机为正常工作状态。

9.根据权利要求6所述的一种全地形车，其特征在于，所述全地形车上设有CAN网络，所述显示系统、所述转向系统和所述第一控制单元通过所述CAN网络连接；所述转向系统将所述第一状态和所述第二状态传递至所述CAN网络；所述第一控制单元根据所述第一状态和所述第二状态控制所述动力系统；所述显示系统用于显示所述第一状态和所述第二状态。

10.一种全地形车的控制方法，用于权利要求1至9任一项所述的一种全地形车，其特征在于，所述控制方法包括：

所述转向系统传递所述第一状态或所述第二状态至所述第一控制单元；

若所述第一控制单元获取到所述第一状态时，所述第一控制单元能够控制所述动力系统输出的动力低于预设动力阈值；

若所述第一控制单元获取到所述第二状态时，所述第一控制单元能够响应动力控制指令并控制所述动力系统输出与所述动力控制指令相匹配的动力。