[发明专利]一种全地形车及其控制方法

说明书

本发明公开了一种全地形车，包括转向系统，转向系统包括第一状态和第二状态，转向系统与第一控制单元连接，第一控制单元能够获取转向系统的状态；若全地形车的当前运行速度车速信号大于预设速度阈值且第一控制单元获取到转向系统为第一状态时，第一控制单元能够控制动力系统输出的动力低于预设动力阈值；其中，第一状态为转向系统失效的状态，第二状态为转向系统正常工作的状态。本发明的有益效果是：在EPS和/或助力电机失效后，本发明可以增加EPS和/或助力电机失效后的强制限功限扭功能，便于提醒使用者作出相应的操作，提高使用者驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其是指一种全地形车及其控制方法。

背景技术

大部分车辆使用EPS(电动助力转向系统，Electric Power Steering)控制转向助力电机，从而实现助力转向的功能，使得车辆在使用过程中更加的舒适便利，该技术已经成熟的运用在大部分车辆上。现有EPS都存在一个EPS失效的隐患，即软件错误或者是影响损坏等，EPS失效后会在仪表上有个EPS失效的显示。但EPS失效后在仪表上的显示小，可视性不佳，用户不太会注意到EPS失效的显示。而且当EPS失效后，会带来转向加重或者是卡滞的现象，特别是车辆使用的路况极具复杂时，安全性不可预见，比如在EPS失效的情况下仍高强度驾驶，使用者的安全得不到保障。

因此，为解决以上问题，需增加EPS失效后的安全防护功能，保证使用者安全离开复杂路况或者安全到达目的地。

发明内容

为了解决当EPS和/或助力电机失效后，会带来转向加重或者是卡滞的现象，特别是车辆使用的路况极具复杂时，安全性不可预见的问题，本发明提供一种车辆转向失效控制方法，在EPS和/或助力电机失效后，可以增加EPS和/或助力电机失效后的强制限功限扭功能，便于提醒使用者作出相应的操作，提高使用者驾驶的安全性。

为了实现上述目的，本发明公开了一种全地形车，全地形车包括：车架；行走系统，行走系统包括前轮组件和后轮组件；动力系统，动力系统至少部分设置在车架上；传动系统，用于连接动力系统和行走系统；转向系统，用于控制行走系统的行驶方向；第一控制单元，用于控制动力系统。

转向系统包括第一状态和第二状态，转向系统与第一控制单元连接，第一控制单元能够获取转向系统的状态；若全地形车的当前车速信号大于预设速度阈值且第一控制单元获取到转向系统为第一状态时，第一控制单元能够控制动力系统输出的动力低于预设动力阈值；其中，第一状态为转向系统失效的状态，第二状态为转向系统正常工作的状态。

进一步地，转向系统至少包括助力电机、第二控制单元和握把转向组件，第二控制单元能够控制助力电机为握把转向组件提供助力；第一状态为转向系统中助力电机和第二控制单元至少一个失效的状态。

进一步地，第二控制单元与第一控制单元连接，第二控制单元传递第一控制信号和第二控制信号至第一控制单元；若第二控制单元传递第一控制信号至第一控制单元，第二控制单元失效，转向系统为第一状态；若第二控制单元传递第二控制信号至第一控制单元，第二控制单元为正常工作状态。

进一步地，助力电机与第一控制单元连接，助力电机传递第一助力信号和第二助力信号至第一控制单元；若助力电机传递第一助力信号至第一控制单元，助力电机失效，转向系统为第一状态；若助力电机传递第二助力信号至第一控制单元，助力电机为正常工作状态。

进一步地，若第一控制单元获取到第二控制信号和第二助力信号，转向系统为第二状态，第一控制单元能够响应动力控制指令控制动力系统输出与动力控制指令相匹配的动力。

进一步地，全地形车还包括能够显示转向系统状态的显示系统，转向系统通过显示系统与第一控制单元连接；显示系统能够获取转向系统的状态；若全地形车的当前车速信号大于预设速度阈值且显示系统获取到转向系统为第一状态时，显示系统将第一状态传递至第一控制单元，第一控制单元能够控制动力系统输出的动力低于预设动力阈值。