[发明专利]对焦方法、装置、存储介质以及投影设备

权利要求书

1.一种对焦方法，其特征在于，包括：

确定校正图像的目标点在投影设备的调制平面中的二维坐标，其中所述校正图像的目标点表征所述投影设备在投射该校正图像时所对焦的焦点；

在所述校正图像的目标点与所述校正图像对应的原始图像的对焦点不一致的情况下，根据所述目标点的二维坐标，结合预先建立的在所述调制平面中的原始图像与该原始图像投射在投影区域上的投影画面之间的单应矩阵关系，确定所述目标点映射在所述投影画面中的映射点的二维坐标；

根据所述映射点的二维坐标，获得所述映射点相对于所述投影设备的三维坐标；

根据所述映射点的三维坐标，确定所述投影设备投射所述校正图像的焦距。

2.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述单应矩阵关系通过以下步骤确定：

根据所述投影设备的当前位姿信息、所述投影设备的光机参数信息以及通过飞行时间传感器采集到所述投影画面的中心点的目标距离信息，确定所述投影画面各个顶点的三维坐标；

将所述投影画面各个顶点的三维坐标转换为二维坐标，获得所述投影画面各个顶点的二维坐标；

基于所述投影画面各个顶点的二维坐标以及所述原始图像各个角点的二维坐标，建立所述单应矩阵关系。

3.根据权利要求2所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述投影设备的当前位姿信息、所述投影设备的光机参数信息以及通过飞行时间传感器采集到所述投影画面的中心点的目标距离信息，确定所述投影画面各个顶点的三维坐标，包括：

根据所述投影设备的当前位姿信息，获得所述投影区域相对于所述投影设备的第一法向量；

根据所述第一法向量以及所述目标距离信息，确定所述投影区域的空间位置信息；

根据所述光机参数信息以及所述目标距离信息，确定所述投影设备投射在投影区域中的投影图像的各个顶点与所述投影设备的光心之间的连线的单位向量；

根据所述空间位置信息以及所述连线的单位向量，获得所述投影画面各个顶点的三维坐标。

4.根据权利要求2所述的对焦方法，其特征在于，所述目标距离信息通过以下步骤获得：

将所述飞行时间传感器的中心点采集到的距离确定为所述目标距离信息，其中，所述飞行时间传感器设置在所述投影设备上，且所述飞行时间传感器的设置位置使得在所述投影设备正投影时，所述飞行时间传感器的中心点正对投影画面的中心点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的对焦方法，其特征在于，所述确定校正图像的目标点在投影设备的调制平面中的二维坐标，包括：

在所述校正图像为根据投影画面而获得的图像的情况下，将所述校正图像的图像中心点在所述调制平面中的二维坐标确定为所述目标点的二维坐标；或

在所述校正图像为对所述原始图像进行缩放后的缩放图像时，将所述缩放图像的图像中心点在所述调制平面中的二维坐标作为所述目标点的二维坐标。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述映射点的二维坐标，获得所述映射点相对于所述投影设备的三维坐标，包括：

基于相互垂直的第一基向量以及第二基向量，将所述映射点的二维坐标转换为所述映射点相对于所述投影设备的三维坐标；

其中，所述第一基向量是根据所述投影画面相对于所述投影设备的第二法向量以及水平面的第三法向量获得的。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述映射点的三维坐标，确定所述投影设备投射所述校正图像的焦距，包括：

将所述映射点的三维坐标中表征所述映射点与所述投影设备之间的距离的坐标值确定为所述焦距。