[发明专利]障碍物的检测方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种障碍物的检测方法，包括：

获取路侧设备感知的检测道路中的第一障碍物数据、车辆感知的所述检测道路中的第二障碍物数据、及车辆数据；其中，所述第一障碍物数据、所述第二障碍物数据和所述车辆数据的采集时刻相同；

将所述第一障碍物数据对应的第一障碍物与所述第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果和所述车辆数据，确定所述第一障碍物的检测结果；其中，所述检测结果包括误检或者非误检。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第一障碍物数据对应的第一障碍物与所述第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配，得到匹配结果，包括：

从所述第一障碍物数据中剔除所述车辆作为障碍物的障碍物数据，得到第三障碍物数据；

将所述第三障碍物数据对应的第三障碍物与所述第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配，得到所述匹配结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述第一障碍物数据中剔除所述车辆作为障碍物的障碍物数据，包括：

根据所述车辆数据，确定所述车辆对应的第一矩形区域；并确定所述第一障碍物对应的第二矩形区域；

根据所述第一矩形区域和所述第二矩形区域的第一重叠面积，从所述第一障碍物数据中剔除所述车辆作为障碍物的障碍物数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一矩形区域和所述第二矩形区域的第一重叠面积，从所述第一障碍物数据中剔除所述车辆作为障碍物的障碍物数据，包括：

从所述第一障碍物数据中，剔除所述最大第一重叠面积对应的第一障碍物的障碍物数据。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其中，所述根据所述匹配结果和所述车辆数据，确定所述第一障碍物的检测结果，包括：

若所述匹配结果指示所述第三障碍物中，存在与所述第二障碍物匹配失败的第四障碍物，则根据所述车辆数据，确定所述第四障碍物与所述车辆之间的位置关系；

根据所述位置关系，确定所述第四障碍物的检测结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述位置关系，确定所述第四障碍物的检测结果，包括：

根据位置关系，确定所述第四障碍物是否处于所述车辆的感知范围内的感知盲区；

若所述第四障碍物未处于所述感知盲区，则确定所述检测结果为误检；

若所述第四障碍物处于所述感知盲区，则确定所述检测结果为非误检。

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其中，所述将所述第三障碍物数据对应的第三障碍物与所述第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配，得到所述匹配结果，包括：

确定所述第三障碍物对应的矩形区域，与所述第二障碍物对应的矩形区域的第二重叠面积；并从所述第二障碍物中，确定最大第二重叠面积对应的第五障碍物；

若所述最大第二重叠面积小于或等于预设阈值，则确定所述第三障碍物与所述第五障碍物不匹配；

若所述最大第二重叠面积大于所述预设阈值，则确定所述第三障碍物与所述第五障碍物匹配。

8.一种障碍物的检测装置，包括：

获取单元，用于获取路侧设备感知的检测道路中的第一障碍物数据、车辆感知的所述检测道路中的第二障碍物数据、及车辆数据；其中，所述第一障碍物数据、所述第二障碍物数据和所述车辆数据的采集时刻相同；

匹配单元，用于将所述第一障碍物数据对应的第一障碍物与所述第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配，得到匹配结果；

处理单元，用于根据所述匹配结果和所述车辆数据，确定所述第一障碍物的检测结果；其中，所述检测结果包括误检或者非误检。