[发明专利]障碍物的检测方法、装置和电子设备

说明书

本公开提供了一种障碍物的检测方法、装置和电子设备，涉及智能交通、环境感知、自动驾驶等人工智能技术领域。具体实现方案为：在确定路侧感知的障碍物是否为误检障碍物时，可以先分别获取路侧设备感知的检测道路中的第一障碍物数据、车辆感知的检测道路中的第二障碍物数据、及车辆数据；其中，第一障碍物数据、第二障碍物数据和车辆数据的采集时刻相同；并将第一障碍物数据对应的第一障碍物与第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配；再根据匹配结果和车辆数据，确定第一障碍物的检测结果，实现了路侧设备感知的障碍物是否为误检障碍物的自动检测，从而有效地提高了障碍物的检测效率。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及智能交通、环境感知、自动驾驶等人工智能技术领域，具体涉及一种障碍物的检测方法、装置和电子设备。

背景技术

路侧设备感知的障碍物数据，在较多领域具有重要的应用。以辅助驾驶领域为例，通常情况下，路侧设备会将其感知到的障碍物数据发送给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆结合该障碍物数据实现辅助驾驶。

因此，路侧设备感知的障碍物数据的准确度是至关重要的。若基于障碍物数据识别出的障碍物存在误检的情况，则会影响路侧设备感知的障碍物数据的准确度。因此，如何检测基于路侧感知的障碍物数据识别出的障碍物是否为误检障碍物，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种障碍物的检测方法、装置和电子设备，可以自动检测路侧感知的障碍物是否为误检障碍物，从而有效地提高了障碍物的检测效率。

根据本公开的第一方面，提供了一种障碍物的检测方法，该障碍物的检测方法可以包括：

获取路侧设备感知的检测道路中的第一障碍物数据、车辆感知的所述检测道路中的第二障碍物数据、及车辆数据；其中，所述第一障碍物数据、所述第二障碍物数据和所述车辆数据的采集时刻相同。

将所述第一障碍物数据对应的第一障碍物与所述第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配，得到匹配结果。

根据所述匹配结果和所述车辆数据，确定所述第一障碍物的检测结果；其中，所述检测结果包括误检或者非误检。

根据本公开的第二方面，提供了一种障碍物的检测装置，该障碍物的检测装置可以包括：

获取单元，用于获取路侧设备感知的检测道路中的第一障碍物数据、车辆感知的所述检测道路中的第二障碍物数据、及车辆数据；其中，所述第一障碍物数据、所述第二障碍物数据和所述车辆数据的采集时刻相同。

匹配单元，用于将所述第一障碍物数据对应的第一障碍物与所述第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配，得到匹配结果。

处理单元，用于根据所述匹配结果和所述车辆数据，确定所述第一障碍物的检测结果；其中，所述检测结果包括误检或者非误检。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的障碍物的检测方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的障碍物的检测方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的障碍物的检测方法。