[发明专利]一种激光雷达测试方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达测试方法，其特征在于，包括：

调整激光雷达测试治具的位置，使得安装于所述激光雷达测试治具上的激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束与目标反射面垂直；

调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴反射材料，另一面贴有反射率不同的另一种反射材料，所述测试标靶与所述激光雷达的距离包括至少2个不同的距离；

通过所述激光雷达获取测距结果，其中，通过对调所述测试标靶的两个面分别获取对两个面的测距结果；

根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格；

所述调整激光雷达测试治具的位置之前，所述激光雷达测试方法还包括：

获取目标距离和测试点数量，所述目标距离为激光雷达与目标反射面的距离；

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置；

控制测试标靶移动到各测试点的位置；

所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置包括：

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离；

根据各测试点的方向和距离确定各测试点的位置；

当所述激光雷达测试治具上有预设测试点时，所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离包括：

获取所述激光雷达测试治具的预设测试点数量；

根据所述预设测试点数量确定需要放置测试标靶的测试点的目标数量；

根据所述目标数量和目标距离确定各测试点的方向和距离；

所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离之后，所述激光雷达测试方法还包括：

根据各测试点的距离计算各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度；根据2*(d*tan2°)计算靶面最小宽度，根据h+(d*tan1°)计算靶面最小高度，其中，d为测试点与激光雷达的距离，h为激光雷达距地面的高度；其中，任意一个测试点的位置上的测试标靶的靶面不小于该测试点对应的靶面最小高度和靶面最小宽度。

2.根据权利要求1所述的激光雷达测试方法，其特征在于，根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格包括：

根据各测试点的距离和所述测距结果，计算绝对精度和相对精度；

根据所述绝对精度和所述相对精度检测所述激光雷达是否精度合格。