[发明专利]一种激光雷达测试方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种激光雷达测试方法及装置，用于检测激光雷达在远距离测距上的精度表现。本申请实施例方法包括：调整激光雷达测试治具的位置，使得所述激光雷达测试治具与目标反射面垂直，所述激光雷达测试治具安装有激光雷达；调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴有反射材料，所述测试标靶与所述激光雷达的距离包括至少2个；通过所述激光雷达获取测距结果；根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格。

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达测试技术领域，尤其涉及一种激光雷达测试方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展和计算机及高新技术的广泛应用，数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来，激光雷达应运而生，并且因其强大的优势而在无人驾驶汽车、无人驾驶飞机、3D打印、VR/AR、扫地机器人等领域扮演着重要的角色。而作为一种可以精确探测物体位置的传感器，激光雷达的精度尤为重要。

在现有技术中，通常是是先固定激光雷达，然后在一个测试点上设置一个标靶，在获取激光雷达测量的到该测试点的测试数据之后，再将该标靶移动到下一个测试点上进行测试。然而这样的测试方法一次只能测量激光雷达在一个距离的精度，效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光雷达测试方法及装置，可以检测激光雷达在远距离测距上的精度表现。

本申请实施例第一方面提供了一种激光雷达测试方法，包括：

调整激光雷达测试治具的位置，使得所述激光雷达测试治具与目标反射面垂直，所述激光雷达测试治具安装有激光雷达；

调整测试标靶的朝向，以使得所述激光雷达旋转时射出激光信号形成的线束依次与每个所述测试标靶的靶面垂直，其中，所述测试标靶朝向所述激光雷达的一面贴有反射材料，所述测试标靶与所述激光雷达的距离包括至少2个不同的距离；

通过所述激光雷达获取测距结果；

根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格。

可选的，所述调整激光雷达测试治具的位置之前，所述激光雷达测试方法还包括：

获取目标距离和测试点数量，所述目标距离为激光雷达与目标反射面的距离；

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置；

控制测试标靶移动到各测试点的位置。

可选的，所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的位置包括：

根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离；

根据各测试点的方向和距离确定各测试点的位置。

可选的，当所述激光雷达测试治具上有预设测试点时，所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离包括：

获取所述激光雷达测试治具的预设测试点数量；

根据所述预设测试点数量确定需要放置测试标靶的测试点的目标数量；

根据所述目标数量和目标距离确定各测试点的方向和距离。

可选的，所述根据所述目标距离和所述测试点数量确定各测试点的方向和距离之后，所述激光雷达测试方法还包括：

根据各测试点的距离计算各测试点对应的靶面最小宽度和靶面最小高度。

可选的，根据所述测距结果检测所述激光雷达是否精度合格包括：

根据各测试点的距离和所述测距结果，计算绝对精度和相对精度；