[发明专利]回充点寻找方法、装置及移动机器人

权利要求书

1.一种回充点寻找方法，其特征在于，包括：

获取当前地图；

对所述当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；所述权值栅格地图包括若干个栅格；

根据所述权值栅格地图，从各所述栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；所述回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；

在所述回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；

导航至所述下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在所述回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为所述下一回充点；若寻找成功，将所述下一回充点确认为最优回充点。

2.根据权利要求1所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述根据所述权值栅格地图，从各所述栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域的步骤之后包括：

将所述回充点区域中已有的回充点加入回充点栅格队列；

枚举所述回充点区域中的栅格，若所述栅格与所述回充点栅格队列中的各回充点的距离均大于第二阈值，则将所述栅格确认为新的回充点，并将所述新的回充点加入所述回充栅格队列中，直至枚举完所述回充点区域中的各个所述栅格。

3.根据权利要求2所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述在所述回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点的步骤包括：

在所述回充点栅格队列中，选取未进行充电座寻找处理的、且距离移动机器人当前位置最近的回充点，确认为所述下一回充点。

4.根据权利要求1所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述对所述当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图的步骤包括：

对所述当前地图初始化，将所述当前地图中各个栅格设置为默认无效权值；

将所述当前地图中障碍物所在的栅格的权值设置为最小有效权值，并将具有最小有效权值的栅格加入待更新权值栅格队列中；

依次枚举所述待更新权值栅格队列中每一个的栅格，在所述待更新权值栅格队列不为空时，枚举所述当前地图中每一个与所述栅格相邻的待确认栅格，当所述待确认栅格在所述当前地图中的非障碍物区域，且所述待确认栅格的权值小于相邻的所述栅格的权值与预设值之和，则将所述待确认栅格的权值更新为相邻的所述栅格的权值与预设值之和，并将所述待确认栅格加入所述待更新权值栅格队列中。

5.根据权利要求1所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述若寻找成功，将所述下一回充点确认为最优回充点的步骤之后包括：

获取充电座的位置信息；

根据所述位置信息，运动至所述充电座。

6.根据权利要求1所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述导航至所述下一回充点进行充电座寻找的步骤之后包括：

对所述回充点区域的各回充点进行充电座寻找，均寻找失败时，确认所述当前地图无充电座，且触发警报。

7.根据权利要求1所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述回充点为栅格中心点。

8.根据权利要求1所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述当前地图为栅格地图或点云地图。

9.一种回充点寻找装置，其特征在于，包括：

地图获取单元，用于获取当前地图；

权值处理单元，用于对所述当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；所述权值栅格地图包括若干个栅格；

回充点区域确定单元，用于根据所述权值栅格地图，从各所述栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；所述回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；

回充点选取单元，用于在所述回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；

最优回充点确定单元，用于导航至所述下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在所述回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为所述下一回充点；若寻找成功，将所述下一回充点确认为最优回充点。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括机器主体以及设置在所述机器主体上的控制器；所述控制器用于执行权利要求1至8任意一项所述的回充点寻找方法。