[发明专利]回充点寻找方法、装置及移动机器人

说明书

本申请涉及一种回充点寻找方法、装置及扫地机器人，所述方法通过获取当前地图；对当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；权值栅格地图包括若干个栅格；根据权值栅格地图，从各栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；在回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；导航至下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；若寻找成功，将下一回充点确认为最优回充点，从而实现最优回充点的寻找，进而能够实现充电座的寻找。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别是涉及回充点寻找方法、装置及移动机器人。

背景技术

随着机器人技术越来越普及，机器人在各行各业都得到了广泛的应用。目前的机器人多数是使用电池进行供电的，当电池中的电快要使用完的时候，机器人需要及时的充电，来保证工作的连续性。所以回充的效率和成功率就是评价一个机器人是否智能的重要指标之一。一般情况下机器人会提前知晓充电座的位置，这时的回充策略比较简单，机器人会自行运动到充电座前面；但是在一些特殊情况下，机器人不能提前知晓充电座的位置，这时候就需要机器人自行寻找充电座的位置。在未知充电座的情况下，现有的自行寻找充电座的方案一般是沿墙寻找。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统的采用沿墙寻找充电座的方式中，移动机器人寻找充电座过程复杂，寻找效率低，且寻找充电座的精准度低。

发明内容

基于此，有必要针对上述传统的采用沿墙寻找充电座的方式中，移动机器人寻找充电座过程复杂，寻找效率低，且寻找充电座的精准度低的问题，提供一种回充点寻找方法、装置及移动机器人。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种回充点寻找方法，包括：

获取当前地图；

对当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；权值栅格地图包括若干个栅格；

根据权值栅格地图，从各栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；

在回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；

导航至下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；若寻找成功，将下一回充点确认为最优回充点。

在其中一个实施例中，根据权值栅格地图，从各栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域的步骤之后包括：

将回充点区域中已有的回充点加入回充点栅格队列；

枚举回充点区域中的栅格，若栅格与回充点栅格队列中的各回充点的距离均大于第二阈值，则将栅格确认为新的回充点，并将新的回充点加入回充栅格队列中，直至枚举完回充点区域中的各个栅格。

在其中一个实施例中，在回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点的步骤包括：

在回充点栅格队列中，选取未进行充电座寻找处理的、且距离移动机器人当前位置最近的回充点，确认为下一回充点。

在其中一个实施例中，对当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图的步骤包括：

对当前地图初始化，将当前地图中各个栅格设置为默认无效权值；

将当前地图中障碍物所在的栅格的权值设置为最小有效权值，并将具有最小有效权值的栅格加入待更新权值栅格队列中；