[发明专利]一种车辆电机的驻坡控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆电机的驻坡控制方法，其特征在于，车辆驻坡后发生溜坡，包括如下步骤：

采集所述溜坡过程中在第一时刻t₁的电机的第一转速n₁；距所述第一时刻t₁第一时间段后，采集所述溜坡过程中的第二时刻t₂的电机的第二转速n₂；根据第一转速n₁和第二转速n₂计算获取所述第二时刻的加速度a₁；

根据扭矩公式计算获取所述第二时刻的电磁扭矩Te₁；

距所述第二时刻t₂第二时间段后，采集所述溜坡过程中的第三时刻t₃的电机的第三转速n₃；距所述第三时刻t₃第三时间段后，采集所述溜坡过程中的第四时刻t₄的电机的第四转速n₄；根据第三转速n₃和第四转速n₄计算获取所述第四时刻t₄的加速度a₂；

根据扭矩公式计算获取所述第四时刻的电磁扭矩Te₂；

基于所述第二时刻t₂的加速度a₁、电磁扭矩Te₁以及所述第四时刻t₄的加速度a₂、电磁扭矩Te₂计算获取当前整车负载扭矩T_l；

将所述负载扭矩T_l作为速度环的前馈，速度环输出调节力矩T_reg，对电机执行所述调节力矩T_reg，使得车辆停止溜坡。

2.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述扭矩公式为

其中，Np为电机极对数，psi为电机的磁链，L_d为电机的d轴电感，L_q为电机的q轴电感，I_d为d轴电流，I_q为q轴电流。

3.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述基于所述第二时刻t₂的加速度a₁、电磁扭矩Te₁以及所述第四时刻的加速度a₂、电磁扭矩Te₂计算获取当前整车负载扭矩T_l包括：

根据公式T_l＝(a₁*Te₂-a₂*Te₁)/(a₁-a₂)。

4.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述第一时间段与所述第三时间段相等。

5.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述第一时间段、所述第二时间段、所述第三时间段的和小于等于1s。

6.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述采集所述溜坡过程中的第一时刻t₁的电机的第一转速n₁包括：

当检测到车辆溜坡则立即采集第一时刻t₁的电机的第一转速n₁。

7.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述将所述负载扭矩T_l作为速度环的前馈包括：

根据计算获得的负载扭矩的值所在的扭矩区间，将计算获得的负载扭矩调整为该扭矩区间所对应的扭矩值。