[发明专利]一种车辆电机的驻坡控制方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种车辆电机的驻坡控制方法、系统及车辆，首先通过电机转速获取第二时刻的加速度a₁，再通过扭矩公式计算第二时刻的电磁扭矩Te₁。然后通过电机转速获取第四时刻的加速度a₂，再通过扭矩公式计算第四时刻的电磁扭矩Te₂。结合第二时刻的加速度a₁、电磁扭矩Te₁以及第四时刻的加速度a₂、电磁扭矩Te₂来计算获取当前整车负载扭矩T_l。最后将负载扭矩T_l作为驻坡控制中的速度环前馈，速度环输出的调节力矩T_reg将加快速度环调节过程，减少车辆溜坡距离。

技术领域

本发明涉及新能源汽车技术领域，尤其涉及一种车辆电机的驻坡控制方法、系统及车辆。

背景技术

随着新能源汽车的普及和推广，新能源汽车生产企业及用户对车辆性能要求逐渐提高，原有的车辆驻坡策略因其溜坡距离过大、驻坡进入退出存在抖动等问题，已经不能满足行业的发展需求。

新能源汽车在坡道上行驶、半坡起步时易发生溜坡现象，因此大量的新能源汽车都会加入驻坡功能。当前驻坡控制方法驻坡全过程采用速度环零转速控制，而速度环响应较慢，速度调节过程中整车易产生抖动感。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种快速停止车辆溜坡的车辆电机的驻坡控制方法、系统及车辆。

本发明公开了一种车辆电机的驻坡控制方法，车辆驻坡后发生溜坡，包括如下步骤：采集所述溜坡过程中在第一时刻t₁的电机的第一转速n₁；距所述第一时刻t₁第一时间段后，采集所述溜坡过程中的第二时刻t₂的电机的第二转速n₂；根据第一转速n₁和第二转速n₂计算获取所述第二时刻的加速度a₁；根据扭矩公式计算获取所述第二时刻t₂的电磁扭矩Te₁；距所述第二时刻t₂第二时间段后，采集所述溜坡过程中的第三时刻t₃的电机的第三转速n₃；距所述第三时刻t₃第三时间段后，采集所述溜坡过程中的第四时刻t₄的电机的第四转速n₄；根据第三转速n₃和第四转速n₄计算获取所述第四时刻t₄的加速度a₂；根据扭矩公式计算获取所述第四时刻的电磁扭矩Te₂；基于所述第二时刻t₂的加速度a₁、电磁扭矩Te₁以及所述第四时刻的加速度a₂、电磁扭矩Te₂计算获取当前整车负载扭矩T_l；将所述负载扭矩T_l作为速度环的前馈，速度环输出调节力矩T_reg，对电机执行所述调节力矩T_reg，使得车辆停止溜坡。

优选的，所述扭矩公式为其中，Np为电机极对数，psi为电机的磁链，L_d为电机的d轴电感，L_q为电机的q轴电感，I_d为d轴电流，I_q为q轴电流。

优选的，所述基于所述第二时刻的加速度a₁、电磁扭矩Te₁以及所述第四时刻的加速度a₂、电磁扭矩Te₂计算获取当前整车负载扭矩T_l包括：根据公式T_l＝(a₁*Te₂-a₂*Te₁)/(a₁-a₂)。