[发明专利]利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法及装置

权利要求书

1.一种利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法，其特征在于，包括：

获取众包数据中的原始轨迹数据，计算原始轨迹数据中各轨迹点的曲率，从原始轨迹数据中删除曲率大于曲率阈值的轨迹点，得到待切分轨迹数据；

利用渐进扩展的滑动窗口对待切分轨迹数据进行轨迹段搜索，完成对道路段的切分；

所述的利用渐进扩展的滑动窗口对待切分轨迹数据进行轨迹段搜索，完成对道路段的切分，包括：

S501，选取一条待切分轨迹数据，以该条轨迹的第一个轨迹点P0构建矩形框ABCD，矩形框的AB边以P0为中点，AB的法向与P0的行驶方向保持平行；

S502，以P0为对称点，按照指定步长对称延长矩形框ABCD的两个顶点A、B，直到矩形框中无新增轨迹点，或矩形框大小达到一定阈值；

S503，按照指定步长沿行驶方向延长矩形框ABCD的两条边AD、BC，若矩形框ABCD框选新的轨迹点，则以距离CD边中点最近的轨迹点作为新的P0并以矩形框ABCD的当前边长为边长重新构建新的矩形框ABCD，并跳转至步骤S502，否则结束搜索，矩形框ABCD所框选的轨迹点即为目标道路段，完成道路段切分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的计算原始轨迹数据中各轨迹点的曲率，从原始轨迹数据中删除曲率大于曲率阈值的轨迹点，得到待切分轨迹数据，包括：

按照第一距离阈值筛选轨迹数据中的轨迹点，进行稀疏处理；

根据筛选得到的轨迹点的曲率及其与相邻多个轨迹点的按时间顺序累计的角度变化，筛选关键轨迹点；

计算所有轨迹点与所述关键轨迹点的距离，从原始轨迹数据中删除距离小于第二距离阈值的轨迹点以及所述关键轨迹点，得到待切分轨迹数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的按照第一距离阈值筛选轨迹数据中的轨迹点，进行稀疏处理，包括：

针对某条轨迹数据，记第一个轨迹点为起始点；

依次计算起始点与后续轨迹点的距离，并删除小于第一距离阈值的轨迹点；选取距离当前起始点最近且与当前起始点的距离大于第一距离阈值，作为下一轮筛选的起始点并重复该步骤，直至轨迹数据中所有轨迹点均参与筛选为止。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的根据筛选得到的轨迹点的曲率及其与相邻多个轨迹点的按时间顺序累计的角度变化，筛选关键轨迹点，包括：

按照经过筛选后的轨迹点顺序，依次计算每个轨迹点的曲率，若曲率满足曲率阈值，则将该点作为候选关键轨迹点；

选取候选关键轨迹点附近指定距离内的轨迹点，按照时间顺序判断各轨迹点的累计角度变化是否大于角度阈值，若满足则判断该候选关键轨迹点为关键轨迹点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S503还包括，判断重新构建矩形框ABCD的次数是否达到指定次数，若达到，则将连续多次生成的矩形框所框选的轨迹点对应的道路记为目标道路段，完成道路段切分。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括，根据切分好的道路段提取车辆所采集的众包数据中对应的车道线数据以及道路标志牌数据。