[发明专利]利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法及装置

说明书

本发明涉及一种利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法及装置，首选获取众包数据中的原始轨迹数据，计算原始轨迹数据中各轨迹点的曲率，从原始轨迹数据中删除曲率大于曲率阈值的轨迹点，得到待切分轨迹数据；然后利用渐进扩展的滑动窗口对待切分轨迹数据进行轨迹段搜索，完成对道路段的切分。解决采集数据在经过道路切分后，道路片段内会存在大幅度转弯道路的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法及装置。

背景技术

在自动驾驶领域，通过广泛布置低成本众包采集车，高频采集高鲜度的数据，其具有设备成本低、采集精度差、数据量庞大的特点。众包采集的相对轨迹数据在经过和GPS结合进行融合优化后，其和真实道路位置的误差已经大幅缩小，通常需要将道路进行切分，以方便分布式的进行车道级别匹配工作。通常道路切分是通过设置固定里程间隔的阈值进行等间距切分，这样切分出来的数据中，道路可能存在多种形状，包括大幅度的转弯道路。而在转弯道路，众包车辆能采集到的车道线几乎没有，对这些存在大幅度转弯的道路段进行车道级匹配时，匹配率则会降低。影响后续优化成图效果。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法及装置，用于解决采集数据在经过道路切分后，道路片段内会存在大幅度转弯道路的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种利用众包数据构建高精度地图中的道路段切分方法，包括：

获取众包数据中的原始轨迹数据，计算原始轨迹数据中各轨迹点的曲率，从原始轨迹数据中删除曲率大于曲率阈值的轨迹点，得到待切分轨迹数据；

利用渐进扩展的滑动窗口对待切分轨迹数据进行轨迹段搜索，完成对道路段的切分。

进一步的，所述的计算原始轨迹数据中各轨迹点的曲率，从原始轨迹数据中删除曲率大于曲率阈值的轨迹点，得到待切分轨迹数据，包括：

按照第一距离阈值筛选轨迹数据中的轨迹点，进行稀疏处理；

根据筛选得到的轨迹点的曲率及其与相邻多个轨迹点的按时间顺序累计的角度变化，筛选关键轨迹点；

计算所有轨迹点与所述关键轨迹点的距离，从原始轨迹数据中删除距离小于第二距离阈值的轨迹点以及所述关键轨迹点，得到待切分轨迹数据。

进一步的，所述的按照第一距离阈值筛选轨迹数据中的轨迹点，进行稀疏处理，包括：

针对某条轨迹数据，记第一个轨迹点为起始点；

依次计算起始点与后续轨迹点的距离，并删除小于第一距离阈值的轨迹点；选取距离当前起始点最近且与当前起始点的距离大于第一距离阈值，作为下一轮筛选的起始点并重复该步骤，直至轨迹数据中所有轨迹点均参与筛选为止。

进一步的，所述的根据筛选得到的轨迹点的曲率及其与相邻多个轨迹点的按时间顺序累计的角度变化，筛选关键轨迹点，包括：

按照经过筛选后的轨迹点顺序，依次计算每个轨迹点的曲率，若曲率满足曲率阈值，则将该点作为候选关键轨迹点；

选取候选关键轨迹点附近指定距离内的轨迹点，按照时间顺序判断各轨迹点的累计角度变化是否大于角度阈值，若满足则判断该候选关键轨迹点为关键轨迹点。

进一步的，所述的利用渐进扩展的滑动窗口对待切分的轨迹数据进行轨迹段搜索，完成对道路段的切分，包括：

S501，选取一条待切分轨迹数据，以该条轨迹的第一个轨迹点P0构建矩形框ABCD，矩形框的AB边以P0为中点，AB的法向与P0的行驶方向保持平行；