[发明专利]汽车门盖装调方法、系统、电子设备、可读存储介质

权利要求书

1.一种汽车门盖装调方法，其特征在于，所述方法包括：

将车门放置于预设夹具定位；

控制机器手按照预定轨迹夹取车门；

通过机器手上预先安装的传感器获取车门的位置数据；

获取车身的位置数据；

根据车门的位置数据与车身的位置数据建立车门与车身的虚拟模型进行对比，根据车门的虚拟模型与车身的虚拟模型预定安装车门位置的位置差，生成机器手的移动轨迹；

机器手根据移动轨迹移动车门至车身预定安装车门的位置，对车门进行安装。

2.根据权利要求1所述的汽车门盖装调方法，其特征在于，所述对车门进行安装包括：

检测车门定位孔的位置；

根据车门定位孔的位置移动拧紧机器人至对应位置，将车门与车身连接。

3.根据权利要求1所述的汽车门盖装调方法，其特征在于，所述方法还包括：

车门安装完成之后，检测车门与车身的间隙面差数据，将间隙面差数据与理论数据进行对比，若合格则标记为合格品；若不合格，则标记为不合格品。

4.根据权利要求1所述的汽车门盖装调方法，其特征在于，所述根据车门的位置数据与车身的位置数据建立车门与车身的虚拟模型进行对比，根据车门的虚拟模型与车身的虚拟模型预定安装车门位置的位置差包括：

根据车门的位置数据与车身的位置数据建立车门与车身的虚拟模型；

根据321定位原则确定车门的虚拟模型的空间坐标以及车身的虚拟模型的空间坐标；

根据平移计算公式计算车门的虚拟模型与车身的虚拟模型的空间坐标以生成位置差。

5.根据权利要求4所述的汽车门盖装调方法，其特征在于，所述321定位原则包括：通过至少三个点的车宽方向坐标所拟合出来的型面来限制车门在车宽方向上的平移和沿车长方向、车高方向的旋转，然后从至少两个点的车高方向坐标所拟合出来的直线来限定车门在车高方向上的平移和沿车宽方向的旋转，最后通过至少一个点的车长方向坐标来最终确定在车长方向的平移。

6.根据权利要求3所述的汽车门盖装调方法，其特征在于，所述方法还包括：根据预设车身与车门安装合格的数据建立车身与车门安装合格的标准模型，建立车身与车门安装合格之后车门上预设点与车身上预设点的间隙面差数据以生成理论数据；

所述车门安装完成之后，检测车门与车身的间隙面差数据，将间隙面差数据与理论数据进行对比，若合格则标记为合格品；若不合格，则标记为不合格品包括：

检测车门上预设点的数据、车身上预设点的数据，由检测车门上预设点的数据与车身上预设点的数据生成间隙面差数据；

将间隙面差数据与理论数据进行对比；

若对比结果在误差范围内则为合格；若对比结果超出误差范围则为不合格。

7.根据权利要求6所述的汽车门盖装调方法，其特征在于，所述根据车门的位置数据与车身的位置数据建立车门与车身的虚拟模型进行对比，根据车门的虚拟模型与车身的虚拟模型预定安装车门位置的位置差，生成机器手的移动轨迹包括：

于标准模型上建立车门的定位点与车身的定位点的相对位置关系；

根据车身的位置数据将建立的车身标准模型放置于当前建立的坐标系内形成车身的虚拟模型，根据车门的位置数据将建立的车门标准模型放置于当前建立的坐标系内形成车门的虚拟模型；

计算车门的虚拟模型上定位点与车身虚拟模型上定位点的当前位置关系；

由当前位置关系与相对位置关系生成位置差；

根据位置差生成机器手的移动轨迹。