[发明专利]汽车门盖装调方法、系统、电子设备、可读存储介质

说明书

本申请涉及数据处理的技术领域，尤其是涉及一种汽车门盖装调方法、系统、电子设备、可读存储介质。该方法包括：将车门放置于预设夹具定位；控制机器手按照预定轨迹夹取车门；通过机器手上预先安装的传感器获取车门的位置数据；获取车身的位置数据；根据车门的位置数据与车身的位置数据建立车门与车身的虚拟模型进行对比，根据车门的虚拟模型与车身的虚拟模型预定安装车门位置的位置差，生成机器手的移动轨迹；机器手根据移动轨迹移动车门至车身预定安装车门的位置，对车门进行安装。本申请能够解决车门安装过程中容易出错的技术问题。

技术领域

本申请涉及数据处理的技术领域，尤其是涉及汽车门盖装调方法、系统、电子设备、可读存储介质。

背景技术

目前，在进行汽车装配加工的时候，许多部件生产出来之后需要组装起来。

现有的方案在汽车装配加工的过程中，由机器手抓取车门，在机器手上预设程序，将车门按照预定轨迹移动至车身，并完成安装，将车门安装于车身上。

在实现本申请过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在移动车门的时候，因为车门的产品形状、放置位置或因为加工误差以及装配人员摆放误差，导致参数的变化，且因为机器手在多次加工之后也容易因机器磨损等而导致移动轨迹的误差，导致车门安装的过程中极易出现车门与车身安装位置无法对准，而导致安装出错。

发明内容

为此，本申请的实施例提供了一种汽车门盖装调方法、系统、电子设备、可读存储介质，能够解决车门安装过程中容易出错的技术问题，具体技术方案内容如下：

第一方面，本申请的实施例提供一种汽车门盖装调方法，所述方法包括：

将车门放置于预设夹具定位；

控制机器手按照预定轨迹夹取车门；

通过机器手上预先安装的传感器获取车门的位置数据；

获取车身的位置数据；

根据车门的位置数据与车身的位置数据建立车门与车身的虚拟模型进行对比，根据车门的虚拟模型与车身的虚拟模型预定安装车门位置的位置差，生成机器手的移动轨迹；

机器手根据移动轨迹移动车门至车身预定安装车门的位置，对车门进行安装。

通过采用上述技术方案，车门定位夹取，可使机器手更好的定位夹取车门；机器手夹取车门之后，通过机器手上安装的传感器，即可获取车门的位置数据，然后根据车门的位置数据以及车身的位置数据建立车门的虚拟模型以及车身的虚拟模型，重新计算车门到车身的移动轨迹，避免机器手本身的设备磨损或机器手夹取车门精度不高的情况，本方案对机器手去夹取车门的轨迹的精度要求较低，降低系统计算的复杂度，通过建立车身的虚拟模型以及车门的虚拟模型以计算位置差对于车门安装于车身这一步骤有较高的准确性；将传感器设于机器手上，提高数据获取的精度。

优选的，所述对车门进行安装包括：

检测车门定位孔的位置；

根据车门定位孔的位置移动拧紧机器人至对应位置，将车门与车身连接。

优选的，所述方法还包括：

车门安装完成之后，检测车门与车身的间隙面差数据，将间隙面差数据与理论数据进行对比，若合格则标记为合格品；若不合格，则标记为不合格品。

优选的，所述根据车门的位置数据与车身的位置数据建立车门与车身的虚拟模型进行对比，根据车门的虚拟模型与车身的虚拟模型预定安装车门位置的位置差包括：

根据车门的位置数据与车身的位置数据建立车门与车身的虚拟模型；

根据321定位原则确定车门的虚拟模型的空间坐标以及车身的虚拟模型的空间坐标；