[发明专利]车辆控制方法、设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

接收关于车辆的运动参数；

基于所述运动参数识别所述车辆前方是否有纵向障碍物；以及

在识别到所述车辆前方有所述纵向障碍物时，根据识别到的所述纵向障碍物生成补偿扭矩，以用于补偿所述车辆的控制扭矩而生成所述车辆的需求扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的所述运动参数至少包括以下参数中的一个或多个：

所述车辆的速度、加速度、加速度变化率和所述需求扭矩。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述纵向障碍物包括减速类障碍物和加速类障碍物，所述减速类障碍物至少包括减速带和上坡道，所述加速类障碍物至少包括下坡道。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，

如果所述需求扭矩未减少，而所述速度减少达预确定的第一时间阈值和/或所述加速度减少达预确定的第二时间阈值，则确定识别到所述车辆前方有所述减速类纵向障碍物，

根据识别到的所述减速类纵向障碍物生成所述补偿扭矩，使得所述需求扭矩大于所述控制扭矩。

5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，

如果所述需求扭矩未增加，而所述速度增加达预确定的第三时间阈值和/或所述加速度增加达预确定的第四时间阈值，则确定识别到所述车辆前方有所述加速类纵向障碍物，

根据识别到的所述加速类纵向障碍物生成所述补偿扭矩，使得所述需求扭矩小于所述控制扭矩。

6.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：

接收装置，其配置成接收关于车辆的运动参数；

识别装置，其配置成基于所述运动参数识别所述车辆前方是否有纵向障碍物；以及

生成装置，其配置成在识别到所述车辆前方有所述纵向障碍物时，根据识别到的所述纵向障碍物生成补偿扭矩，以用于补偿所述车辆的控制扭矩而生成所述车辆的需求扭矩。

7.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其特征在于，所述车辆的所述运动参数至少包括以下参数中的一个或多个：

所述车辆的速度、加速度、加速度变化率和所述需求扭矩。

8.根据权利要求7所述的车辆控制设备，其特征在于，所述纵向障碍物包括减速类障碍物和加速类障碍物，所述减速类障碍物至少包括减速带和上坡道，所述加速类障碍物至少包括下坡道。

9.根据权利要求8所述的车辆控制设备，其特征在于，

所述识别装置进一步配置成如果所述需求扭矩未减少，而所述速度减少达预确定的第一时间阈值和/或所述加速度减少达预确定的第二时间阈值，则确定识别到所述车辆前方有所述减速类纵向障碍物，

所述生成装置进一步配置成根据识别到的所述减速类纵向障碍物生成所述补偿扭矩，使得所述需求扭矩大于所述控制扭矩。

10.根据权利要求8所述的车辆控制设备，其特征在于，

所述识别装置进一步配置成如果所述需求扭矩未增加，而所述速度增加达预确定的第三时间阈值和/或所述加速度增加达预确定的第四时间阈值，则确定识别到所述车辆前方有所述加速类纵向障碍物，

所述生成装置进一步配置成根据识别到的所述加速类纵向障碍物生成所述补偿扭矩，使得所述需求扭矩小于所述控制扭矩。

11.一种车辆控制设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据所述权利要求1至5中的任一项所述的车辆控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法。

13.一种车辆，其特征在于，具备根据权利要求6至10中任一项所述的车辆控制设备。