[发明专利]车辆控制方法、设备、存储介质及车辆

说明书

本发明涉及一种车辆控制方法。所述车辆控制方法包括：接收关于车辆的运动参数；基于所述运动参数识别所述车辆前方是否有纵向障碍物；以及在识别到所述车辆前方有纵向障碍物时，根据识别到的纵向障碍物生成补偿扭矩，以用于补偿所述车辆的控制扭矩而生成所述车辆的需求扭矩。本发明还涉及车辆控制设备、计算机可读存储介质以及车辆。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体涉及车辆控制方法、控制设备、计算机可读存储介质以及车辆。

背景技术

目前对于车速的控制（尤其是低速情况下的车速控制）包括一种开环控制方案，即，根据目标车速和当前车速利用综合查表等方式得到需求扭矩（亦可称为请求扭矩）。这种控制方案控制简单、易于实现，但开环控制的精度往往较低。当车辆前方出现纵向障碍物时，这种开环控制方案无法将障碍物对车速的影响反馈到车速控制中。

对于车速的控制，还存在一种闭环控制方案。在这种控制方案中，利用PID闭环控制算法将当前车速与目标车速之间的差值来实时调控需求扭矩。相较于开环控制方案，闭环控制方案能够达到更高的控制精度。然而，PID控制算法对于车辆前方纵向障碍物的反馈往往具有较大的滞后性。这大大降低了控制精度，影响了驾驶体验。

以上公开于本申请背景部分的信息仅仅旨在增加对本申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种车辆控制方法。所述车辆控制方法包括：接收关于车辆的运动参数；基于所述运动参数识别所述车辆前方是否有纵向障碍物；以及在识别到所述车辆前方有纵向障碍物时，根据识别到的纵向障碍物生成补偿扭矩，以用于补偿所述车辆的控制扭矩而生成所述车辆的需求扭矩。

作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，所述车辆的所述运动参数至少包括以下参数中的一个或多个：所述车辆的速度、加速度、加速度变化率和所述需求扭矩。

作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，所述纵向障碍物包括减速类障碍物和加速类障碍物，所述减速类障碍物至少包括减速带和上坡道，所述加速类障碍物至少包括下坡道。

作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，如果所述需求扭矩未减少，而所述速度减少达预确定的第一时间阈值和/或所述加速度减少达预确定的第二时间阈值，则确定识别到所述车辆前方有减速类纵向障碍物。并且，根据识别到的所述减速类纵向障碍物生成补偿扭矩，使得所述需求扭矩大于所述控制扭矩。

作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，如果所述需求扭矩未增加，而所述速度增加达预确定的第三时间阈值和/或所述加速度增加达预确定的第四时间阈值，则确定识别到所述车辆前方有加速类纵向障碍物。并且，根据识别到的所述加速类纵向障碍物生成补偿扭矩，使得所述需求扭矩小于所述控制扭矩。

根据本发明的另一方面，提供一种车辆控制设备。所述车辆控制设备包括：接收装置，其配置成接收关于车辆的运动参数；识别装置，其配置成基于所述运动参数识别所述车辆前方是否有纵向障碍物；以及生成装置，其配置成在识别到所述车辆前方有纵向障碍物时，根据识别到的纵向障碍物生成补偿扭矩，以用于补偿所述车辆的控制扭矩而生成所述车辆的需求扭矩。

作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制设备中，所述车辆的所述运动参数至少包括以下参数中的一个或多个：所述车辆的速度、加速度、加速度变化率和所述需求扭矩。

作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制设备中，所述纵向障碍物包括减速类障碍物和加速类障碍物，所述减速类障碍物至少包括减速带和上坡道，所述加速类障碍物至少包括下坡道。