[发明专利]异常处理方法、机器人、搬运系统、程序产品及存储介质

说明书

本申请涉及机器人技术领域，提供一种异常处理方法、机器人、搬运系统、程序产品及存储介质。其中，异常处理方法应用于机器人，其步骤包括：从发生异常的模块接收与异常对应的异常码；根据异常码确定异常的异常属性；根据异常属性执行异常的处理流程。该方法逻辑简单，处理异常效率较高；并且，该方法可以由一个异常管理模块统一执行，使得对于异常的管理是集中的，方便了异常的统一处理。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种异常处理方法、机器人、搬运系统、程序产品及存储介质。

背景技术

目前，搬运机器人越来越多应用到制造工厂、智能电商等领域，以替代大量简单重复的人工劳动。机器人长时间负载运行难免会出现各种异常问题，此时对异常的处理方式显得尤为重要。然而，现有的异常处理方法流程过于复杂，处理效率低下。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种异常处理方法、机器人、搬运系统、程序产品及存储介质，以改善上述技术问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种异常处理方法，应用于机器人，所述方法包括：从发生异常的模块接收与所述异常对应的异常码；根据所述异常码确定所述异常的异常属性；根据所述异常属性执行所述异常的处理流程。

首先，上述异常处理方法逻辑简单，处理异常效率较高。其次，该方法可以由一个异常管理模块统一执行，使得对于异常的管理是集中的，方便了异常的统一处理。

在第一方面的一种实现方式中，在所述从发生异常的模块接收与所述异常对应的异常码之后，以及在所述根据所述异常码确定所述异常的异常属性之前，所述方法还包括：将所述异常码写入异常列表；所述根据所述异常码确定所述异常的异常属性，包括：从所述异常列表中读取所述异常码，并从已注册异常的异常属性中查找与所述异常码匹配的所述异常的异常属性。

在上述实现方式中，先利用异常列表缓存异常再处理异常，不会导致异常遗漏；并且，异常采用注册机制，只要注册了异常码和异常属性的异常就可以处理，极大地提高了异常处理的可扩展性。

在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：注册待处理异常的异常码和异常属性。

在上述实现方式中，可以根据需求注册需要处理的异常，可以非常方便地实现异常处理逻辑的扩展。

在第一方面的一种实现方式中，所述将所述异常码写入异常列表，包括：检查所述异常码是否有效；若所述异常码有效，则检查所述异常码是否已经存在于所述异常列表中；若所述异常码不存在于所述异常列表中，则将所述异常码写入所述异常列表。

在上述实现方式中，会在写入异常码之前进行校验。其中前一项校验旨在确保异常码的格式符合规范，后一项校验旨在确保异常不会重复处理。

在第一方面的一种实现方式中，从所述异常列表中读取的所述异常码为多个，所述根据所述异常属性执行所述异常的处理流程，包括：根据与读取出的多个异常码匹配的异常属性中的处理级别，对所述多个异常码对应的异常按照从高优先级到低优先级的顺序依次执行对应的处理流程；其中，同优先级的异常按照其对应的异常码写入所述异常列表的先后顺序依次执行对应的处理流程。

高优先级异常往往涉及机器人的基础功能，低优先级异常很可能是某个高优先级异常所引发的，所以一旦高优先级的异常消失(指恢复)后，低优先级的异常也随之消失，这时就不必再进行处理了，因此上述实现方式可以减少异常处理次数、节约异常处理资源。

在第一方面的一种实现方式中，在开始执行较高优先级的异常对应的处理流程后，暂不执行较低优先级的异常对应的处理流程，直至在满足异常处理条件时，继续执行所述较低优先级的异常对应的处理流程；其中，所述异常处理条件为：所述较高优先级的异常的异常码已经从所述异常列表中删除，而所述较低优先级的异常的异常码仍然未从所述异常列表中删除。