[发明专利]返航点确定方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种返航点确定方法，其特征在于，包括：

获得电池在当前的第一剩余工作时间和作业物在当前的第一剩余喷洒时间；

确定出工作航线上与所述第一剩余工作时间对应的位置作为第一目标位置，并确定出所述工作航线上与所述第一剩余喷洒时间对应的位置作为第二目标位置；

在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点，其中，所述目标航线段为所述工作航线上起始点为所述第一目标位置及第二目标位置的航线段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标航线段上确定出一位置作为待生效返航点，包括：

在所述目标航线段上选择多个位置作为备选返航点；

计算得到每个备选返航点的时间信息，其中，任意一个备选返航点的时间信息包括在该备选返航点时电池的第二剩余工作时间、在该备选返航点时作业物的第二剩余喷洒时间及该备选返航点的第一返航时间中的至少任意一项；

根据每个备选返航点的时间信息，选出其中一个备选返航点作为所述待生效返航点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，一个返航点的时间信息包括在该备选返航点时电池的第二剩余工作时间、在该备选返航点时作业物的第二剩余喷洒时间及该备选返航点的第一返航时间，所述根据每个备选返航点的时间信息，选出其中一个备选返航点作为所述待生效返航点，包括：

根据每个备选返航点的时间信息及预设代价计算公式，计算得到每个备选返航点的返航代价；

选出返航代价最小的备选返航点作为所述待生效返航点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个备选返航点的时间信息及预设代价计算公式，计算得到每个备选返航点的返航代价，包括：

对于每个备选返航点，将所述备选返航点的第二剩余工作时间、第二剩余喷洒时间和第一返航时间的加权和，作为所述备选返航点的返航代价。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，电池的剩余工作时间的获取过程包括：

获得无人机的电池的平均输出电流及剩余电量；

根据所述平均输出电流及所述剩余电量计算得到所述剩余工作时间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获得无人机的电池的平均输出电流，包括：

获得所述无人机在作业段的第一平均消耗电流和/或在降落段的第二平均消耗电流；

根据所述第一平均消耗电流和/或第二平均消耗电流，确定所述平均输出电流。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一平均消耗电流和/或第二平均消耗电流，确定所述平均输出电流，包括：

确定所述作业段对应的第一系数及所述降落段对应的第二系数，其中，所述第一系数及第二系数之和为1；

根据所述第一系数、第二系数、第一平均消耗电流及第二平均消耗电流，计算得到所述平均输出电流。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一系数、第二系数、第一平均消耗电流及第二平均消耗电流，计算得到所述平均输出电流，包括：

在所述无人机的实际输出电流已大于预设电流且已持续预设时长的情况下，计算第三系数与所述第一平均消耗电流的乘积，作为第三平均消耗电流，并根据所述第一系数、第二系数、第三平均消耗电流及第二平均消耗电流，计算得到所述平均输出电流，其中，所述第三系数大于1。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均输出电流及所述剩余电量计算得到所述剩余工作时间，包括：

根据电量阈值、所述剩余电量及所述平均输出电流，计算所述无人机的电量由所述剩余电量下降到所述电量阈值时的时间，作为所述剩余工作时间。