[发明专利]自动化立体仓储易变形货物存储方法

权利要求书

1.一种自动化立体仓储易变形货物存储方法，自动化立体仓包括货架、堆垛机以及托盘，货架上配置有若干个货位，托盘及货物存放在各工位上，所述堆垛机用于取放所述托盘及货物，其特征在于，在所述自动化立体仓的库口处配置有测量光栅，所述测量光栅测量货物宽度并计算货物宽度方向的绝对超差值，根据测量得到的绝对超差值调整堆垛机货叉取货时的偏移量使得货叉中心与货物中心重合，堆垛机处配置有校正设备，所述校正设备校准调整货叉与货位间的位置使得货叉中心与货位中心重合。

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓储易变形货物存储方法，其特征在于，所述自动化立体仓中对应于各类型货物分别存储有标准货物宽度，所述测量光栅测量货物宽度并根据标准货物宽度以及库口坐标系确认求取货物的左右偏移量即左超差值与右超差值，再将左超差值与右超差值求和得到货物宽度方向的绝对超差值ΔX。

3.根据权利要求2所述的自动化立体仓储易变形货物存储方法，其特征在于，根据测量得到的左超差值ΔX_l与右超差值ΔX_r，其中左超差值ΔX_l为正值，右超差值ΔX_r为负值，二者相加求和得到绝对超差值ΔX，调整入库端口堆垛机货叉取货时的偏移量，所调整的偏移量为ΔX/2，使得货叉中心与货物中心重合。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动化立体仓储易变形货物存储方法，其特征在于，所述校正设备采用的是智能相机，在货架的每个货位处设置有检测孔，通过所述智能相机对所述检测孔进行识别作为识别基准点，调整货叉与货位间的相对位置使得货叉中心与货位中心重合，复核修正仓储管理系统。

5.根据权利要求4所述的自动化立体仓储易变形货物存储方法，其特征在于，所述自动化立体仓的仓储管理系统中配置有货架处的各个货位数据，在每次堆垛机取放货时通过校正设备的检测对所述货位数据进行复核修正。

6. 根据权利要求1所述的自动化立体仓储易变形货物存储方法，其特征在于， 所述自动化立体仓的仓储管理系统对库口入库的货物的绝对超差值ΔX进行记录，并在货物入库时将该货物记录到的绝对超差值ΔX分配给取货的堆垛机使用。

7.根据权利要求6所述的自动化立体仓储易变形货物存储方法，其特征在于，货物的绝对超差值ΔX分配给取货的堆垛机使用后即从所述仓储管理系统中删除。

8. 根据权利要求6所述的自动化立体仓储易变形货物存储方法，其特征在于， 所述自动化立体仓的仓储管理系统对应配置有各类型货物的标准货物宽度。