[发明专利]自动化立体仓储易变形货物存储方法

说明书

本发明涉及一种自动化立体仓储易变形货物存储方法，自动化立体仓包括货架、堆垛机以及托盘，货架上配置有若干个货位，托盘及货物存放在各工位上，所述堆垛机用于取放所述托盘及货物，在所述自动化立体仓的库口处配置有测量光栅，所述测量光栅测量货物宽度并计算货物宽度方向的绝对超差值，根据测量得到的绝对超差值调整堆垛机货叉取货时的偏移量使得货叉中心与货物中心重合，堆垛机处配置有校正设备，所述校正设备校准调整货叉与货位间的位置使得货叉中心与货位中心重合。本申请能够实现小安全余量下的货物可靠存放，提升仓储空间利用率，且能够保证堆垛机取放货物的工作安全性。

技术领域

本发明涉及仓储设备技术领域，具体涉及一种自动化立体仓储易变形货物存储方法。

背景技术

自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化。自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作，而在管理上采用计算机及便于自动识别条形码技术。

为了取放安全性以及货物存放时的安全性考虑，所存放的货物间一般都要留有一定的安全余量，考虑到现有技术中堆垛机取放控制技术的限制，所留有的安全余量一般在70~80mm，较大的安全余量就意味着货物的存放空间的缩小，使得仓储空间被浪费。

另外，对于容易形状变化造成存在超差值的货物，例如冷链运输的货物，在运输过程中受热影响导致形状变化，导致超差值的出现，对于此类货物就需要前述较大的安全余量，那么此时矛盾就出现了，如何在缩小安全余量的同时保证存在超差值货物的可靠存放，是目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是要提供一种自动化立体仓储易变形货物存储方法，其能够实现小安全余量下的货物可靠存放，提升仓储空间利用率，且能够保证堆垛机取放货物的工作安全性。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明提供了一种自动化立体仓储易变形货物存储方法，自动化立体仓包括货架、堆垛机以及托盘，货架上配置有若干个货位，托盘及货物存放在各工位上，所述堆垛机用于取放所述托盘及货物，在所述自动化立体仓的库口处配置有测量光栅，所述测量光栅测量货物宽度并计算货物宽度方向的绝对超差值，根据测量得到的绝对超差值调整堆垛机货叉取货时的偏移量使得货叉中心与货物中心重合，堆垛机处配置有校正设备，所述校正设备校准调整货叉与货位间的位置使得货叉中心与货位中心重合。

对于上述技术方案，申请人还有进一步的优化措施。

可选地，所述自动化立体仓中对应于各类型货物分别存储有标准货物宽度，所述测量光栅测量货物宽度并根据标准货物宽度以及库口坐标系确认求取货物的左右偏移量即左超差值与右超差值，再将左超差值与右超差值求和得到货物宽度方向的绝对超差值ΔX。

进一步地，根据测量得到的左超差值ΔX_l与右超差值ΔX_r，其中左超差值ΔX_l为正值，右超差值ΔX_r为负值，二者相加求和得到绝对超差值ΔX，调整入库端口堆垛机货叉取货时的偏移量，所调整的偏移量为ΔX/2，使得货叉中心与货物中心重合。

更进一步地，所述校正设备采用的是智能相机，在货架的每个货位处设置有检测孔，通过所述智能相机对所述检测孔进行识别作为识别基准点，调整货叉与货位间的相对位置使得货叉中心与货位中心重合，复核修正仓储管理系统。

可选地，所述自动化立体仓的仓储管理系统中配置有货架处的各个货位数据，在每次堆垛机取放货时通过校正设备的检测对所述货位数据进行复核修正。

所述自动化立体仓的仓储管理系统对库口入库的货物的绝对超差值ΔX进行记录，并在货物入库时将该货物记录到的绝对超差值ΔX分配给取货的堆垛机使用。