[发明专利]一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法

权利要求书

1.一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法包括有测试系统和路侧感知系统，其特征在于，所述测试系统包括有移动载体，测试系统以移动载体为参照获取交通参与者信息，并通过处理获取的交通参与者信息以输出交通参与者信息的参照状态信息；路侧感知系统获取到交通参与者的待测状态信息；将参照状态信息和待测状态信息进行对比分析，计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，测试系统和路侧感知系统采用同一种授时方式。

3.根据权利要求2所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，测试系统和路侧感知系统均采用GPS授时。

4.根据权利要求1所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，测试系统包括有移动载体、定位单元、感知单元、处理单元和分析单元，路侧感知系统、定位单元、感知单元、分析单元均与处理单元连接；定位单元和感知单元均设置在移动载体上，定位单元获取移动载体的状态数据，感知单元获取交通参与者相对移动载体的相对状态信息，处理单元结合移动载体的状态数据和交通参与者的相对状态信息进行计算，以获取交通参与者信息的参照状态信息；分析单元获取参照状态信息和待测状态信息，并计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。

5.根据权利要求4所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，所述移动载体为车辆。

6.根据权利要求4所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，定位单元为RTK和组合惯导。

7.根据权利要求4所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，所述感知单元包括有可感知车辆周围360°的雷达和摄像头。

8.根据权利要求4所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，感知单元同时获取多个交通参与者相对移动载体的多个相对状态信息，处理单元结合移动载体的状态数据和多个交通参与者的多个相对状态信息进行计算，以获取多个交通参与者信息的多个参照状态信息；路侧感知系统获取到多个交通参与者的多个待测状态信息；分析单元获取多个参照状态信息和多个待测状态信息，同一个交通参与者的参照状态信息和待测状态信息为一组对比组；并计算同一组对比组内的参照状态信息和待测状态信息之间的误差，综合计算出来的多组对比组的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。

9.根据权利要求8所述的一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，其特征在于，在交通参与者为多个时，路侧感知系统将检测到的多个交通参与者进行编号，并给出每个编号对应的待测状态信息，并以CSV格式输出出来；

测试系统的处理单元根据定位单元、感知单元输入的数据计算后，分别对多个交通参与者进行编号，并给出每个编号对应相对状态信息，并以CSV格式输出出来；

分析单元会将处理单元和路侧感知系统的两个CSV进行导入，在分析单元中做交通参与者匹配，以形成为多组对比组；同时对多组对比组的该交通参与者的待测状态信息和相对状态信息作对比分析，综合计算出来的多组对比组的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。