[发明专利]一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法

说明书

本发明属于V2X领域，特别涉及到了一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法包括有测试系统和路侧感知系统，测试系统包括有移动载体，测试系统以移动载体为参照获取交通参与者信息，并通过处理获取的交通参与者信息以输出交通参与者信息的参照状态信息；路侧感知系统获取到交通参与者的待测状态信息；将参照状态信息和待测状态信息进行对比分析，计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。通过上述测试方法，可以通过移动载体获取的参照状态信息以对路侧感知系统的性能进行评估，减少人力的耗费，并使整个测试流程更加简单、便捷、快速。

技术领域

本发明属于V2X领域，特别涉及到了路侧感知系统测试方法。

背景技术

现有测试方案是在测试路段架设高精度的感知设备如激光雷达，通过高精度的设备采集的信息作为标准信息输入，来对比测试的一个感知精度，如交通参与者数量、交通参与者的速度，加速度等状态信息。

但是现有技术通过架设路侧高精度的路侧设备会耗费大量的人力，并且架设设备期间还会影响到了交通，整个测试流程较为复杂。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的首要目的在于提供一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法测试更加便捷。

本发明的另一个目的在于提供一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法可有效地减少人力的耗费。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下。

一种基于高精度定位的路侧感知系统测试方法，该方法包括有测试系统和路侧感知系统，其特征在于，所述测试系统包括有移动载体，测试系统以移动载体为参照获取交通参与者信息，并通过处理获取的交通参与者信息以输出交通参与者信息的参照状态信息；路侧感知系统获取到交通参与者的待测状态信息；将参照状态信息和待测状态信息进行对比分析，计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。通过上述测试方法，可以通过移动载体获取的参照状态信息以对路侧感知系统的性能进行评估；无需在测试路段架设感知设备，减少人力的耗费，且避免在架设感知设备时影响交通，以使整个测试流程更加简单、便捷、快速；且在测试多个路侧感知系统时，无需架设多个高精度的感知设备，设备成本和成功成本更低，测试效率更高。

进一步的，测试系统和路侧感知系统采用同一种授时方式。采用同一种授时方式，可保证时间同步，尽量减少测量误差。

进一步的，测试系统和路侧感知系统均采用GPS授时。

进一步的，测试系统包括有移动载体、定位单元、感知单元、处理单元和分析单元，路侧感知系统、定位单元、感知单元、分析单元均与处理单元连接；定位单元和感知单元均设置在移动载体上，定位单元获取移动载体的状态数据，感知单元获取交通参与者相对移动载体的相对状态信息，处理单元结合移动载体的状态数据和交通参与者的相对状态信息进行计算，以获取交通参与者信息的参照状态信息；分析单元获取参照状态信息和待测状态信息，并计算参照状态信息和待测状态信息之间的误差，根据计算出来的误差给出路侧感知系统的性能评估报告。

进一步的，所述移动载体为车辆。

进一步的，定位单元为RTK和组合惯导。RTK+组合惯导可实现厘米级的高精度定位，将惯导固定在车上，并就固定的位置进行标定，可以提供车辆的一个准确的位置和速度等信息。

进一步的，所述感知单元包括有可感知车辆周围360°的雷达和摄像头。