[发明专利]杂物定位、地图生成、杂物处理、作业控制方法及其装置

权利要求书

1.一种杂物定位方法，其特征在于，应用于包括压力检测部件、位置确定部件和耕地刀具的土地作业设备，所述方法包括：

在所述土地作业设备的作业过程中，获取所述压力检测部件检测得到的第一压力数据，所述第一压力数据表征所述耕地刀具伸入土内第一深度后所受到的作用力；

基于所述第一压力数据和第一初始作业压力数据，确定所述第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，所述第一初始作业压力数据表征所述耕地刀具伸入当前作业地块的所述第一深度作业，未受到土内杂物作用时所受到的作用力；

确定所述第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过所述位置确定部件获取杂物位置数据。

2.根据权利要求1所述的杂物定位方法，其特征在于，所述基于所述第一压力数据和第一初始作业压力数据，确定所述第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，包括：

基于所述第一压力数据和所述第一初始作业压力数据，确定所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据；

基于所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据和至少一个预设压力差范围，确定所述第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物。

3.根据权利要求2所述的杂物定位方法，其特征在于，所述至少一个预设压力差范围包括疑似杂物压力差范围和确定杂物压力差范围，

其中，所述基于所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据和至少一个预设压力差范围，确定所述第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，包括：

若所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据落入所述疑似杂物压力差范围，确定所述第一压力数据对应的作业位置处疑似存在杂物，将所述第一压力数据对应的作业位置处确定为疑似杂物点；

若所述第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据落入所述确定杂物压力差范围，确定所述第一压力数据对应的作业位置处确定存在杂物，将所述第一压力数据对应的作业位置处确定为确定杂物点；

其中，所述确定所述第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过所述位置确定部件获取杂物位置数据，包括：

确定所述第一压力数据对应的作业位置处疑似存在杂物和/或确定存在杂物时，通过所述位置确定部件获取杂物位置数据。

4.根据权利要求3所述的杂物定位方法，其特征在于，还包括：

若所述当前作业地块中的疑似杂物点的数量符合预设疑似数量阈值，在所述土地作业设备的作业过程中，获取所述压力检测部件检测得到的第二压力数据，所述第二压力数据表征所述耕地刀具伸入土内第二深度后所受到的作用力，所述第二深度大于所述第一深度；

基于所述第二压力数据和第二初始作业压力数据，确定所述第二压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，所述第二初始作业压力数据表征所述耕地刀具伸入所述当前作业地块的所述第二深度作业，未受到土内杂物作用时所受到的作用力；

确定所述第二压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过所述位置确定部件更新所述杂物位置数据。

5.根据权利要求1至4任一项所述的杂物定位方法，其特征在于，在所述确定所述第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过所述位置确定部件获取杂物位置数据之后，还包括：

基于所述当前作业地块对应的杂物位置数据，确定所述第一深度下的M个杂物点；

基于所述M个杂物点各自的位置数据，确定所述M个杂物点所表征的N个杂物各自的横切面积；其中，N≤M且N为正整数；

基于所述N个杂物各自的横切面积和所述第一深度，确定所述N个杂物各自的杂物尺寸数据。

6.一种杂物地图生成方法，其特征在于，包括：

确定目标作业地块对应的杂物位置数据，所述杂物位置数据基于上述权利要求1至5任一项所述的杂物定位方法确定；

基于所述杂物位置数据生成所述目标作业地块的杂物地图。

7.一种杂物处理方法，其特征在于，包括：

确定目标作业地块的杂物地图，所述杂物地图基于上述权利要求6所述的杂物地图生成方法确定；

基于所述杂物地图处理所述目标作业地块中的杂物。