[发明专利]杂物定位、地图生成、杂物处理、作业控制方法及其装置

说明书

本申请披露了一种杂物定位、地图生成、杂物处理、作业控制方法及其装置，涉及土地作业设备技术领域。该杂物定位方法包括：在土地作业设备的作业过程中，获取压力检测部件检测得到的第一压力数据，第一压力数据表征耕地刀具伸入土内第一深度后所受到的作用力；基于第一压力数据和第一初始作业压力数据，确定第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，第一初始作业压力数据表征耕地刀具伸入当前作业地块的所述第一深度作业，未受到土内杂物作用时所受到的作用力；确定第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过位置确定部件获取杂物位置数据。本申请实现了定位待作业土地区域中的杂物的目的。

技术领域

本申请涉及农田作业技术领域，具体涉及一种杂物定位、地图生成、杂物处理、作业控制方法及其装置。

背景技术

众所周知，农田、果园等农业土地区域通常具有石头、坚硬的垃圾等杂物，这些杂物不仅影响植物根系的生长，而且也影响农业机械的使用。在现有技术中，通常依赖拖拉机等大型机械拉动拖挂的方式去除杂物。

然而，大型机械不仅能耗高，而且适用范围也非常有限。具体地，仅能适用面积较大且平整性较好的农业土地区域，而且仅适用于前期耕种阶段。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种杂物定位、地图生成、杂物处理、作业控制方法及其装置，以解决农田土地区域中的杂物不能被及时高效地定位及清除的问题。

第一方面，本申请提供了一种杂物定位方法，应用于包括压力检测部件、位置确定部件和耕地刀具的土地作业设备。该方法包括：在土地作业设备的作业过程中，获取压力检测部件检测得到的第一压力数据，第一压力数据表征耕地刀具伸入土内第一深度后所受到的作用力；基于第一压力数据和第一初始作业压力数据，确定第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，第一初始作业压力数据表征耕地刀具伸入当前作业地块的所述第一深度作业，未受到土内杂物作用时所受到的作用力；确定第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过位置确定部件获取杂物位置数据。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于第一压力数据和第一初始作业压力数据，确定第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，包括：基于第一压力数据和第一初始作业压力数据，确定第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据；基于第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据和至少一个预设压力差范围，确定第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，至少一个预设压力差范围包括疑似杂物压力差范围和确定杂物压力差范围。其中，基于第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据和至少一个预设压力差范围，确定第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，包括：若第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据落入疑似杂物压力差范围，确定第一压力数据对应的作业位置处疑似存在杂物，将第一压力数据对应的作业位置处确定为疑似杂物点；若第一压力数据对应的作业位置处的压力差数据落入确定杂物压力差范围，确定第一压力数据对应的作业位置处确定存在杂物，将第一压力数据对应的作业位置处确定为确定杂物点。其中，确定第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过位置确定部件获取杂物位置数据，包括：确定第一压力数据对应的作业位置处疑似存在杂物和/或确定存在杂物时，通过位置确定部件获取杂物位置数据。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：若当前作业地块中的疑似杂物点的数量符合预设疑似数量阈值，在土地作业设备的作业过程中，获取压力检测部件检测得到的第二压力数据，第二压力数据表征耕地刀具伸入土内第二深度后所受到的作用力，第二深度大于第一深度；基于第二压力数据和第二初始作业压力数据，确定第二压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，第二初始作业压力数据表征耕地刀具伸入当前作业地块的所述第二深度作业，未受到土内杂物作用时所受到的作用力；确定第二压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过位置确定部件更新杂物位置数据。