[发明专利]一种生成平滑轨迹的方法及终端

权利要求书

1.一种生成平滑轨迹的方法，其特征在于，包括步骤：

按照时间顺序分别获取第一时刻对应的第一行车数据和第二时刻对应的第二行车数据；

将所述第一时刻至所述第二时刻的时间区间划分为第一预设数量的第一子时刻，并根据所述第一行车数据和第二行车数据计算每一所述第一子时刻对应的位置预测数据；

根据所述预测数据得到所述第一时刻至所述第二时刻的平滑轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种生成平滑轨迹的方法，其特征在于，所述第一行车数据包括车速集合、定位数据及转角集合；

所述获取第一时刻对应的第一行车数据包括：

将所述第一时刻的前一时刻至所述第一时刻的时间区间划分为第二预设数量的第二子时刻，获取每一所述第二子时刻对应的车速和转角，得到车速集合和转角集合；

获取所述第一时刻对应的当前位置，得到所述定位数据

所述第二行车数据与所述第一行车数据的数据结构相同。

3.根据权利要求2所述的一种生成平滑轨迹的方法，其特征在于，所述第一预设数量等于所述第二预设数量；

所述根据所述第一行车数据和第二行车数据计算每一所述第一子时刻对应的位置预测数据包括：

以所述第一时刻对应的定位数据作为起点，所述第二时刻对应的定位数据作为终点，根据所述第二时刻对应的车速集合和转角集合得到每一所述第一子时刻对应的第一位置数据；

以所述第一时刻对应的定位数据作为终点，所述第二时刻对应的定位数据作为起点，根据所述第二时刻对应的车速集合和转角集合得到每一所述第一子时刻对应的第二位置数据；

计算所述第一位置数据和所述第二位置数据的均值，得到所述位置预测数据。

4.根据权利要求2所述的一种生成平滑轨迹的方法，其特征在于，所述定位数据为经纬度数据。

5.根据权利要求3所述的一种生成平滑轨迹的方法，其特征在于，所述以所述第一时刻对应的定位数据作为起点，所述第二时刻对应的定位数据作为终点，根据所述第二时刻对应的车速集合和转角集合得到每一所述第一子时刻对应的第一位置数据包括：

以所述第一时刻对应的定位数据作为起点，遍历所述第一子时刻，当遍历到目标第一子时刻时，获取所述目标第一子时刻与前一第一子时刻的时间差、前一第一子时刻的第一位置数据及所述目标第一子时刻对应的车速和转角，根据所述车速及所述时间差得到所述目标第一子时刻对应的前进距离，并根据所述前一第一子时刻的第一位置数据、所述前进距离及所述转角得到所述目标第一子时刻的第一位置数据。

6.根据权利要求3所述的一种生成平滑轨迹的方法，其特征在于，所述以所述第一时刻对应的定位数据作为终点，所述第二时刻对应的定位数据作为起点，根据所述第二时刻对应的车速集合和转角集合得到每一所述第一子时刻对应的第二位置数据包括：

以所述第二时刻对应的定位数据作为起点，遍历所述第一子时刻，当遍历到目标第一子时刻时，获取所述目标第一子时刻与后一第一子时刻的时间差、后一第一子时刻的第一位置数据及所述目标第一子时刻对应的车速和转角，根据所述车速及所述时间差得到所述目标第一子时刻对应的前进距离，并根据所述后一第一子时刻的第一位置数据、所述前进距离及所述转角得到所述目标第一子时刻的第二位置数据。

7.根据权利要求5或6所述的一种生成平滑轨迹的方法，其特征在于，所述根据所述车速及所述时间差得到所述目标第一子时刻对应的前进距离包括：

L_i＝v_i×t；

其中，Li表示所述目标第一子时刻对应的前进距离；vi表示所述目标第一子时刻对应的车速；t表示所述时间差。