[发明专利]一种激光雷达温度补偿关系采集系统及温度补偿系统

说明书

本申请提供一种激光雷达温度补偿关系采集系统及温度补偿系统，涉及激光雷达技术领域。该采集系统包括：处理器、发光模块、收光模块、温度采集模块、高压监测模块；发光模块、收光模块、温度采集模块、高压监测模块均与处理器连接；发光模块用于在处理器控制下向目标物体发射激光；收光模块用于接收目标物体的反射光，并根据反射光向处理器发送对应的脉冲信号；温度采集模块用于采集并向处理器传输测试环境温度；高压监测模块用于采集向处理器传输收光模块的电压；处理器用于根据测试环境温度、电压、脉冲信号，获取温度补偿关系。从而，通过获取激光雷达的温度补偿曲线，消除温度变化对雷达系统测距误差、计算反射率误差的影响。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，具体而言，涉及一种激光雷达温度补偿关系采集系统及温度补偿系统。

背景技术

目前，雷达系统多采用飞行时间法进行距离测算，主要通过驱动激光二极管发光打到目标物体上，并采用雪崩光电二极管接收目标物体漫反射回来的激光，根据激光二极管发光时间和雪崩光电二极管接收到激光的时间之间的时间差计算得到飞行距离值，并通过对脉冲波形积分计算得到目标物体的反射率。由于发光二极管的发光功率和雪崩光电二极管的增益都会随着温度的变化而改变，从而导致激光雷达在不同温度下测量相同目标物体的反射率会不同。

为解决探测同一目标物体时雪崩光电二极管输出的脉冲波形幅值在不同温度下变化的问题，保证激光雷达在不同温度下的测量性能的一致性，现有技术往往是根据温度变化进行对测量的距离进行补偿。

而实际上产生距离测量误差的原因依旧是不同温度下的回光的脉冲波形幅值不同，饱和程度存在区别导致，因此距离测量误差及反射率测量误差的问题依旧存在。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种激光雷达温度补偿关系采集系统及温度补偿系统，以解决现有技术中激光雷达距离测量误差及反射率测量误差等问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达温度补偿关系采集系统，包括：处理器、发光模块、收光模块、温度采集模块、高压监测模块；

所述发光模块、所述收光模块、所述温度采集模块、所述高压监测模块均与所述处理器连接；

所述发光模块，用于在所述处理器控制下向目标物体发射激光；

所述收光模块，用于接收所述目标物体的反射光，并根据所述反射光向所述处理器发送对应的脉冲信号；

所述温度采集模块，用于采集并向所述处理器传输测试环境温度；

所述高压监测模块，用于采集向所述处理器传输所述收光模块的电压；

所述处理器，用于根据所述测试环境温度、所述电压、所述脉冲信号，获取温度补偿关系。

可选地，所述收光模块包括：光电二极管；所述发光模块包括：场效应管；

所述温度补偿关系包括：场效应管的导通时间与温度之间的对应关系，或，光电二极管的电压和场效应管的导通时间组合与温度之间的对应关系。

可选地，所述温度补偿关系包括：所述场效应管的导通时间与所述温度之间的对应关系；所述收光模块包括：电压调整模块；所述电压调整模块连接于所述处理器和所述光电二极管之间，用于调节所述光电二极管的电压；

所述测试环境温度为设定第一温度，所述光电二极管的电压为设定第一电压；

所述处理器，用于控制所述发光模块中所述场效应管的导通时间变化，并根据所述脉冲信号的变化，记录所述脉冲信号满足预设条件时所述场效应管的导通时间与所述第一温度的对应关系。

可选地，所述测试环境温度为设定第二温度，所述光电二极管的电压为设定第一电压；