[发明专利]车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线匹配定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆摄像装置识别的车道线，将车辆摄像装置识别的车道线的点作为拍摄车道线点；

获取地图中车辆定位位置的地图车道线，将地图车道线上的点，作为地图车道线点；

对拍摄车道线点与地图车道线点进行匹配；

构建以变换矩阵为变量，关于拍摄车道线点与匹配的地图车道线点的横向位置误差的误差函数、以及构建关于所述误差函数的目标函数；

通过梯度下降算法对目标函数进行迭代求解；

基于迭代结束时求解得到的变换矩阵对车辆定位位置进行修正，得到基于摄像装置识别的车道线对车辆定位位置进行修正的修正定位位置，并得到修正定位位置的置信度。

2.根据权利要求1所述的车道线匹配定位方法，其特征在于，所述对拍摄车道线点与地图车道线点进行匹配，具体包括：

对于每个拍摄车道线点，作拍摄车道线点到地图车道线的垂线，将地图车道线上的垂足的点作为该拍摄车道线点对应的地图车道线点。

3.根据权利要求1所述的车道线匹配定位方法，其特征在于，所述变换矩阵包括旋转矩阵和横向平移变量，所述构建以变换矩阵为变量，关于拍摄车道线点与匹配的地图车道线点的横向位置误差的误差函数，具体包括：

构建误差函数其中n为拍摄车道线点的数量，R为旋转矩阵，t为横向平移变量，p_i为第i个拍摄车道线点的坐标，q_i为第i个拍摄车道线点对应的地图车道线点的坐标,以拍摄车道线点与对应的地图车道线点作为点对，w_i为第i个点对的权重，w_i＝(1-p_ix/MaxX)/SumW,p_ix为第i个车道线点的纵向距离，MaxX为所有对点里最大的纵向距离,

4.根据权利要求3所述的车道线匹配定位方法，其特征在于，所述构建关于所述误差函数的目标函数，具体包括：

构建目标函数其中E为误差函数。

5.根据权利要求3所述的车道线匹配定位方法，其特征在于，所述基于迭代结束时求解得到的变换矩阵对车辆定位位置进行修正，得到基于摄像装置识别的车道线对车辆定位位置进行修正的修正定位位置，具体包括：

基于迭代结束时求解得到的旋转矩阵R和横向平移变量t构建变换矩阵，根据所述变换矩阵对车辆定位位置进行修正，得到基于摄像装置识别的车道线对车辆定位位置进行修正的修正定位位置。

6.根据权利要求1所述的车道线匹配定位方法，其特征在于，所述得到修正定位位置的置信度，具体包括：

计算所述变换矩阵的置信度作为修正定位位置的置信度。

7.根据权利要求6所述的车道线匹配定位方法，其特征在于，所述计算所述变换矩阵的置信度，具体包括：

获取对目标函数进行最后一次迭代求解时，误差函数的误差值作为数据误差；

根据所述数据误差，基于目标函数相对于变换矩阵的海森矩阵表示，构建定位误差求解方程；

根据定位误差求解方程，确定定位误差，根据定位误差确定所述变换矩阵的置信度。

8.根据权利要求6所述的车道线匹配定位方法，其特征在于，还包括：

将修正定位位置与其他定位来源进行位置融合，其中，修正定位位置的融合权重根据所述置信度计算得到。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至8任一项所述的车道线匹配定位方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1～8任一项所述的车道线匹配定位方法的所有步骤。