[发明专利]车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开一种车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆摄像装置识别的车道线，将车辆摄像装置识别的车道线的点作为拍摄车道线点；获取地图中车辆定位位置的地图车道线，将地图车道线上的点，作为地图车道线点；对拍摄车道线点与地图车道线点进行匹配；构建误差函数、目标函数；对目标函数进行迭代求解；基于迭代结束时求解得到的变换矩阵对车辆定位位置进行修正，并得到定位位置的置信度。本发明通过优化目标函数，得到最优的匹配结果。并且，本发明能够使用优化结束后的匹配误差，实时的计算车道线识别的置信度，并根据实时的置信度调整摄像头车道线识别结果在融合定位中的权重，降低识别误差随机性对融合定位精度的影响。

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质。

背景技术

高级别自动驾驶依赖于高精度地图，为了保证车辆能够准确定位到高精度地图上，可利用基于车道线与地图匹配的多传感器融合定位方法。

使用摄像头对车道线的识别结果进行车辆定位时，定位效果受到车道线识别误差的影响，因此需要在定位时修正识别误差。众所周知，摄像头识别车道线的误差存在随机性，尤其是在天气、光照、地面积水积灰、车道线磨损模糊等场合，误差变化更加明显。

现行车道线匹配定位方法，将地图离散点集与车道线点集匹配。然而，现有的车道线匹配定位方法，由于直道上的车道线没有纵向定位特征，影响置信度计算，离散点集的采样距离会影响匹配精度。因此，目前定位的评价方法不能有效评价的实时评价定位效果。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的车道线匹配定位匹配精度不高的方法，技术问题，提供一种车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质。

本发明提供一种车道线匹配定位方法，包括：

获取车辆摄像装置识别的车道线，将车辆摄像装置识别的车道线的点作为拍摄车道线点；

获取地图中车辆定位位置的地图车道线，将地图车道线上的点，作为地图车道线点；

对拍摄车道线点与地图车道线点进行匹配；

构建以变换矩阵为变量，关于拍摄车道线点与匹配的地图车道线点的横向位置误差的误差函数、以及构建关于所述误差函数的目标函数；

通过梯度下降算法对目标函数进行迭代求解；

基于迭代结束时求解得到的变换矩阵对车辆定位位置进行修正，得到基于摄像装置识别的车道线对车辆定位位置进行修正的修正定位位置，并得到修正定位位置的置信度。

进一步地，所述对拍摄车道线点与地图车道线点进行匹配，具体包括：

对于每个拍摄车道线点，作拍摄车道线点到地图车道线的垂线，将地图车道线上的垂足的点作为该拍摄车道线点对应的地图车道线点。

进一步地，所述变换矩阵包括旋转矩阵和横向平移变量，所述构建以变换矩阵为变量，关于拍摄车道线点与匹配的地图车道线点的横向位置误差的误差函数，具体包括：

构建误差函数其中n为拍摄车道线点的数量，R为旋转矩阵，t为横向平移变量，p_i为第i个拍摄车道线点的坐标，q_i为第i个拍摄车道线点对应的地图车道线点的坐标,以拍摄车道线点与对应的地图车道线点作为点对，w_i为第i个点对的权重，w_i＝(1-p_ix/MaxX)/SumW,p_ix为第i个车道线点的纵向距离，MaxX为所有对点里最大的纵向距离,

更进一步地，所述构建关于所述误差函数的目标函数，具体包括：

构建目标函数其中E为误差函数。