[发明专利]四向穿梭车使用的随动式行走精确测距定位装置

说明书

本发明公开了一种四向穿梭车使用的随动式行走精确测距定位装置，包括在四向穿梭车车体（1）上，活动设置的随动测距轮摆臂（3），随动测距轮摆臂（3）的一端通过固定设置在四向穿梭车车体（1）上的摆臂转轴（4）活动固定，并且随动测距轮摆臂（3）可绕着摆臂转轴（4）自由转动，随动测距轮摆臂（3）的另一端固定设置有转轴套筒（18），随动测距轮（5）固定设置在随动测距轮转轴（6）的一端，并通过随动测距轮转轴（6）活动设置在转轴套筒（18）中，通过单独设置的随动测距轮，解决了四向穿梭车在长距离运行过程中因行走轮变形、磨损、打滑等产生的测量距离不准而定位不准确的问题。

技术领域

本发明涉及一种四向穿梭车使用的随动式行走精确定位测距装置，属于自动化立体仓储及智能仓储领域。

背景技术

密集库是为了应对同类大批量货物的存储而产生的，为了充分利用密集库内空间，在密集库中转载货物所使用的穿梭车，被设计成扁平状的板状，又称为穿梭车或穿梭板；而四向穿梭车是自动化密集仓储库中，即可货架沿纵向设置的轨道行走，也可沿货架横向设置的轨道行走的用于立体仓储系统中货物搬运的搬运设备。通常集库在货物堆放的纵向巷道内，设计的距离较长；而在穿梭车变换巷道行走的横向巷道一般设计的较短,以实现单一巷道可以存放较多的货物的目的。当巷道距离很长时，需要四向穿梭车自带的测距检测装置向控制系统提测距数据，以方便系统确定穿梭车的准确位置。市场上现有四向穿梭车的定位测距装置一般都是通过直接收集行走轮转动的圈数，再通过行走轮直径，计算得出穿梭车行走的具体距离。该装置存在以下问题，当货物重量较大时，行走轮会产生较大的变形，导致行走轮不是规则的圆形，所测距离会生产一定的误差；当行走轮使用一段时间以后，会发生磨损的情况，导致行走轮直径变小，如果还是按照原来的计算公式，同样会产生数据的差值；另外，当行走轮与轨道因摩擦力不足而产生打滑时，会产生较大的数值误差。因而，综合考虑上述情况，当穿梭车在长距离行走的时候，因行走轮变形、磨损、打滑等原因，生产的误差会不断积累，从而出现定位严重不准的问题。导致立体仓库放置货物的位置无法确定，影响系统的安全使用和稳定性。

发明内容

本发明提供了一种四向穿梭车使用的随动式行走精确测距定位装置，解决了四向穿梭车在长距离运输行驶过程中，因行走轮的变形、磨损、打滑等原因产生的误差不断积累，而导致四向穿梭车定位不准确的问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：

本发明的总体构思是：设计一个随动式的的测距滚轮，通过弹簧将其可靠的压在行走轨道上，通过直接采集该随动测距滚轮的转数，再通过已知的滚轮直径计算得出四向穿梭小车的实际行走距离。因随动式测距滚轮不再承受车身及货物的重量，而导需承受弹簧的拉力，因此滚轮不会出现严重变形、磨损的情况。同时随动式测距滚轮仅在四向穿梭车行走的时候才会转动，并有弹簧保证其可靠接触，从而解决了上述因打滑而生产的测距数据误差。为了避免在小轮通过轨道接缝时产生卡滞或者对随动小轮发生磨损，从而导致所测得的误差增加，在通过货架中轨道接缝处时，通过设置的随动轮举升装置将小轮抬起，并且在相应的位置设置检测开关，当小车通过十字路口的轨道接口时或者横向行驶时，通过抬升机构将随动测距小轮抬起，闭免随动测距小轮与轨道缝隙或者纵向轨道碰撞，产生磨损或损坏，当四向穿梭小车进入纵向行驶轨道时，通过检测开关触发，测距装置数据清零，随动测距小轮下降到轨道面上，并在弹簧的拉力下保证小轮的可靠接触，重新开始测距计算，有效保证四向穿梭小车在重复定位时的测距精度。