[发明专利]一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法

权利要求书

1.一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法，其特征在于，按以下步骤进行：

S1、判断控制器是否由电池供电，如果不是电池供电，则进入步骤S2；如果是电池供电，则进入步骤S3；

S2、控制器处在主电工作过程，主电工作期间，记录单圈位置，并将唤醒标志位设置为0，结束后返回步骤S1；

S3、控制器进入低功耗模式；

此后，当磁感应器件电平发生变化或主电上电时，控制器从低功耗模式被唤醒；唤醒后，控制器判断唤醒标志位是否等于0；如果唤醒标志位不等于0，则进入正常计圈过程，结束后返回步骤S1；如果唤醒标志位等于0，则进行下一步；

S4、如果唤醒标志位等于0，则判断格雷码是否发生跳变；

如果格雷码没有发生跳变，则进入正常计圈过程，结束后返回步骤S1；如果格雷码发生跳变，则进行下一步；

S5、控制器判断进入低功耗模式之前记录的两个格雷码是否为连续变化；

如果不是连续变化，则判定为计圈错误，返回步骤S1；如果是连续变化，则进行下一步；

S6、控制器进入低功耗模式之前记录的两个格雷码和单圈位置所处的区域具有16种可能，分别为{00，01，区域c}、{00，01，区域d }、{01，11，区域e}、{01，11，区域f}、{11，10，区域g}、{11，10，区域h}、{10，00，区域a}、{10，00，区域b}、{00，10，区域g}、{00，10，区域h}、{10，11，区域e}、{10，11，区域f}、{11，01，区域c}、{11，01，区域d}、{01，00，区域a}、{01，00，区域b}；

将以上16种可能分为A、B、C三组；

A组包括；{00，01，区域d}、{01，11，区域e}、{11，10，区域g}、{10，00，区域b}、{00，10，区域g}、{10，11，区域e}、{11，01，区域d}、{01，00，区域b}；

B组包括；{01，11，区域f}、{11，10，区域h}、{00，10，区域h}、{10，11，区域f}；

C组包括；{00，01，区域c}、{10，00，区域a}、{11，01，区域c}、{01，00，区域a}；

控制器判断进入低功耗模式之前记录的两个格雷码和单圈位置是否在A组中。如果在A组中，则圈数计数不变，完成纠错，返回步骤S1；如果不是，则进行下一步；

S7、控制器判断进入低功耗模式之前记录的两个格雷码和单圈位置是否在B组中；

如果在B组中，则将圈数计数+1，完成纠错，返回步骤S1；

如果不是，则必然在C组，则将圈数计数-1，完成纠错，返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法，其特征在于，步骤S4中通过以下方法判断格雷码是否发生跳变：判断所读取到的格雷码是否为连续变化，如果是则不认为是发生跳变，如果不是则认为是发生跳变。

3.根据权利要求1所述的一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法，其特征在于，步骤S5判定为计圈错误后，先对编码器进行故障排除或更换，再返回步骤S1。

4.根据权利要求1所述的一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法，其特征在于，所述纠错方法加载于控制器中；

控制器保持运行状态，由电池供电时为低功耗模式，被唤醒后，如果唤醒标志位等于0，则先进行一次纠错再进入主电工作模式，进行正常计圈过程；正常计圈过程结束之后，重新进入低功耗模式，等待下一次唤醒。