[发明专利]一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法

说明书

本发明公开了一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法，涉及低功耗电子多圈编码器的控制方法领域。可有效避免因进入低功耗的瞬间编码器位置改变，并出现跳变时，导致下一次控制器被唤醒，出现圈数计算错误的问题。本发明在格雷码发生一次跳变时，不会立即判定为计圈错误或出现丢圈现象，先判断是否存在计圈错误，再判断进入低功耗模式之前记录的两个格雷码和单圈位置所处的区域处在A组，B组还是C组，最后完成纠错。可以根据记录的前两次不同的格雷码对丢失的格雷码进行判断，推算出丢失的格雷码，再结合前两次不同的格雷码、推算出的格雷码和当前格雷码，可以正确计算圈数，提高了编码器计圈的可靠性和容错率。

技术领域

本发明涉及低功耗电子多圈编码器的控制方法领域。

背景技术

目前，低功耗电子多圈编码器的多圈技术主要利用磁电方式，两个磁感应器件会产生两位格雷码信息。编码器按照固定方向旋转一圈两位格雷码连续变化顺序为00、01、11、10或00、10、11、01。电池供电期间，控制器进入低功耗状态，只有磁感应器件信号发生变化或外部电源上电时，控制器会被唤醒，然后计算圈数并记录当前的单圈位置。然而，格雷码的变化是在一瞬间完成的，时间非常短，而控制器进入低功耗所花费的时间t，比格雷码变化的时间要长，如果在控制器进入低功耗的时间t内，编码器位置变化，并且格雷码发生变化，控制器将无法记录格雷码的变化，从而丢失一次格雷码；这样，在某些情况下，下次控制器被唤醒，读取的格雷码将与上一次的格雷码将不再是连续的值，即出现跳变的情况，从而导致圈数计算错误，这种情况出现的概率并不会很高，容易被忽略，但随着编码器的使用，这样的错误将不断被累计，最终，给圈数的计数带来极为严重的影响。

发明内容

本发明针对以上问题，提出了一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法，可有效避免因进入低功耗的瞬间编码器位置改变，并出现跳变时，导致下一次控制器被唤醒，出现圈数计算错误的问题。

本发明的技术方案为：按以下步骤进行：

S1、判断控制器是否由电池供电，如果不是电池供电，则进入步骤S2；如果是电池供电，则进入步骤S3；

S2、控制器处在主电工作过程，主电工作期间，记录单圈位置，并将唤醒标志位设置为0，结束后返回步骤S1；

S3、控制器进入低功耗模式；

此后，当磁感应器件电平发生变化或主电上电时，控制器从低功耗模式被唤醒；唤醒后，控制器判断唤醒标志位是否等于0；如果唤醒标志位不等于0，则进入正常计圈过程，结束后返回步骤S1；如果唤醒标志位等于0，则进行下一步；

S4、如果唤醒标志位等于0，则判断格雷码是否发生跳变；

如果格雷码没有发生跳变，则进入正常计圈过程，结束后返回步骤S1；如果格雷码发生跳变，则进行下一步；

S5、控制器判断进入低功耗模式之前记录的两个格雷码是否为连续变化；

如果不是连续变化，则判定为计圈错误，返回步骤S1；如果是连续变化，则进行下一步；

S6、控制器进入低功耗模式之前记录的两个格雷码和单圈位置所处的区域具有16种可能，分别为{00，01，区域c}、{00，01，区域d }、{01，11，区域e}、{01，11，区域f}、{11，10，区域g}、{11，10，区域h}、{10，00，区域a}、{10，00，区域b}、{00，10，区域g}、{00，10，区域h}、{10，11，区域e}、{10，11，区域f}、{11，01，区域c}、{11，01，区域d}、{01，00，区域a}、{01，00，区域b}；

将以上16种可能分为A、B、C三组；

A组包括；{00，01，区域d}、{01，11，区域e}、{11，10，区域g}、{10，00，区域b}、{00，10，区域g}、{10，11，区域e}、{11，01，区域d}、{01，00，区域b}；

B组包括；{01，11，区域f}、{11，10，区域h}、{00，10，区域h}、{10，11，区域f}；