[发明专利]一种高精度全向重载移动机器人

权利要求书

1.一种高精度全向重载移动机器人，其特征在于：具有车体模块(100)、车载控制系统(200)、安全防护系统(300)、电源系统(400)、激光Slam雷达导航模块(500)、麦克纳姆轮驱动模块(600)、摆动桥模块(700)、顶升模块(800)以及二次定位模块(900)；

所述车载控制系统(200)安装在车体模块(100)内部，对整车系统运行进行控制；

所述安全防护系统(300)安装在车体模块(100)四周，对车体模块(100)进行360度无死角安全防护与警示；

所述电源系统(400)安装在车体模块(100)后端为整车供电；

所述激光Slam导航雷达模块(500)安装在电源系统(400)上部高处，用于车体模块(100)移动导航定位；

所述麦克纳姆轮驱动模块(600)共四组，其中两组麦克纳姆轮驱动模块(600)安装在车体模块(100)前部，另外两组麦克纳姆轮驱动模块(600)安装在摆动桥模块(700)两端；

所述摆动桥模块(700)铰接安装在旋转座(707)，所述旋转座(707)固定连接在车体模块(100)后部，保证车体遇到地面不平整时，所述麦克纳姆轮驱动模块(600)能够同时着地，提供稳定的抓地力；

所述顶升模块(800)安装在车体模块(100)两侧端部，在车体到达站点后将整车抬升，避免麦克纳姆轮驱动模块(600)弹性变形以及磨损对站点定位精度的影响；

所述二次定位模块(900)布置于车体模块(100)底部中心处，用于车体到达站点后的二次精确定位。

2.根据权利要求1所述的高精度全向重载移动机器人，其特征在于：所述车体模块(100)包括车体焊接框架(101)、车体外壳(102)、工业机器人安装座(103)；所述车体外壳(102)安装固定在车体焊接框架(101)；所述工业机器人安装座(103)固定安装在车体焊接框架(101)前中部，用于安装固定工业机器人。

3.根据权利要求1所述的高精度全向重载移动机器人，其特征在于：所述安全防护系统(300)包括急停按钮(301)、侧边安全触边(302)、激光安全雷达扫描仪(303)、端部安全触边(304)、三色灯带(305)以及语音警示喇叭(306)；所述急停按钮(301)安装固定在车体模块(100)两侧端部；所述侧边安全触边(302)以及端部安全触边(304)布置在车体模块(100)四周；所述激光安全雷达扫描仪(303)安装固定在车体模块(100)四角；所述三色灯带(305)安装固定在车体模块四周，所述语音警示喇叭(306)安装固定在车体前后两端。

4.根据权利要求1所述的高精度全向重载移动机器人，其特征在于：所述电源系统(400)包括全部安装在车体模块(100)内的逆变器(401)、大容量磷酸铁锂电池(402)以及电控系统(403)；所述大容量磷酸铁锂电池(402)与逆变器(401)连接，用于将大容量磷酸铁锂电池(402)的48V输出电压转换成220V和380V，为车载控制系统(200)供电。

5.根据权利要求1所述的高精度全向重载移动机器人，其特征在于：所述激光Slam雷达导航模块(500)包括激光导航雷达(501)、导航雷达固定板(502)、导航雷达调平座(503)、调节螺柱(504)、调节螺母(505)、安装座(506)以及雷达定位销(507)；所述激光导航雷达(501)固定在导航雷达固定板(502)上端；所述导航雷达调平座(503)通过若干组调节螺柱(504)和调节螺母(505)与雷达安装座(506)固定连接，进行水平调整，保证了激光雷达(501)安装的水平度；所述雷达定位销(507)为阶梯销，与导航雷达调平座(503)紧配合连接；所述导航雷达固定板(502)通过配有与雷达定位销(507)过渡配合的销孔以及螺栓孔固定在导航雷达调平座(503)上。