[发明专利]一种高精度全向重载移动机器人

说明书

本发明属于航空航天等智能制造技术领域，具体涉及一种高精度全向重载移动机器人。具有车体模块、车载控制系统、安全防护系统、电源系统、激光Slam雷达导航模块、麦克纳姆轮驱动模块、摆动桥模块、顶升模块以及二次定位模块。本发明运行到站点后的定位精度高，避免因轮子磨损和弹性变形引起的位姿误差，为工业机械手臂提供高刚性、高稳定性的平台。

技术领域

本发明属于航空航天等智能制造技术领域，具体涉及一种高精度全向重载移动机器人。

背景技术

近年来，AGV(Automated Guided Vehicle)小车已经得到广泛应用，但不同行业领域对于AGV要求不同，在加工领域方面，主要在于航空领域存在大量异形复杂零部件需要进行适配加工，主要为单件定制化生产过程，当前主要采用人工加工方式，加工效率低、一致性差；而传统加工专机难以满足高适配性生产需要；而虽然现有机器人加工方式柔性好，但由于臂展有限，也难以满足实际生产需要，需要大空间范围的柔性化加工技术。

在大型构件装配测量领域，目前大型高端装备对于装配质量的要求越来越高，无应力精确数字化装配以及柔性自动化装配以开始逐步应用于生产，但这对大空间范围内的快速测量提出了较高需求。现有测量手段主要采用光学摄影测量技术，受到景深以及成像视场大小的约束，能够满足局部测量，但整体测量则准备周期长，受环境光影响大，越来越难以满足大型构件更高的测量需求。且大型的重载AGV在达到站点后，可能会因地面或者轮胎磨损等原因，引起位姿误差，二次定位精度较差。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种高精度全向重载移动机器人。

实现本发明目的的技术方案是：一种高精度全向重载移动机器人，具有车体模块、车载控制系统、安全防护系统、电源系统、激光Slam雷达导航模块、麦克纳姆轮驱动模块、摆动桥模块、顶升模块以及二次定位模块；

所述车载控制系统安装在车体模块内部，对整车系统运行进行控制；

所述安全防护系统安装在车体模块四周，对车体模块进行360度无死角安全防护与警示；

所述电源系统安装在车体模块后端为整车供电；

所述激光Slam导航雷达模块安装在电源系统上部高处，用于车体模块移动导航定位；

所述麦克纳姆轮驱动模块共四组，其中两组麦克纳姆轮驱动模块安装在车体模块前部，另外两组麦克纳姆轮驱动模块安装在摆动桥模块两端；

所述摆动桥模块铰接安装在旋转座，所述旋转座固定连接在车体模块后部，保证车体遇到地面不平整时，所述麦克纳姆轮驱动模块能够同时着地，提供稳定的抓地力；

所述顶升模块安装在车体模块两侧端部，在车体到达站点后将整车抬升，避免麦克纳姆轮驱动模块弹性变形以及磨损对站点定位精度的影响；

所述二次定位模块布置于车体模块底部中心处，用于车体到达站点后的二次精确定位。

进一步的，所述车体模块包括车体焊接框架、车体外壳、工业机器人安装座；所述车体外壳安装固定在车体焊接框架；所述工业机器人安装座固定安装在车体焊接框架前中部，用于安装固定工业机器人。

进一步的，所述安全防护系统包括急停按钮、侧边安全触边、激光安全雷达扫描仪、端部安全触边、三色灯带以及语音警示喇叭；所述急停按钮安装固定在车体模块两侧端部；所述侧边安全触边以及端部安全触边布置在车体模块四周；所述激光安全雷达扫描仪安装固定在车体模块四角；所述三色灯带安装固定在车体模块四周，所述语音警示喇叭安装固定在车体前后两端。

进一步的，所述电源系统包括全部安装在车体模块内的逆变器、大容量磷酸铁锂电池以及电控系统；所述大容量磷酸铁锂电池与逆变器连接，用于将大容量磷酸铁锂电池的48V输出电压转换成220V和380V，为车载控制系统供电。