[发明专利]控制石磨机横梁运动的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种控制石磨机横梁运动的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定横梁的虚拟运动轨迹，其中，所述虚拟运动轨迹为腰圆形，所述横梁在所述虚拟运动轨迹上的位移包括沿着第一方向上的位移分量和第二方向上的位移分量，所述第一方向为供所述横梁进行往复运动的轨道的方向，所述第二方向垂直于所述第一方向；

模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹进行虚拟运动，并且控制所述横梁沿着所述轨道进行与所述虚拟运动对应的真实运动，其中，所述横梁的所述真实运动的位移与所述虚拟运动在所述第一方向上的所述位移分量保持一致。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定横梁的所述虚拟运动轨迹，包括：

获取所述腰圆形的尺寸数据；

根据所述尺寸数据，确定所述虚拟运动轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述横梁在所述虚拟运动轨迹上的运动模式，其中，所述运动模式的参数包括速度和在停顿位置上的停顿时长中至少一个；

其中，所述模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹进行虚拟运动，包括：

根据所述运动模式，模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹进行所述虚拟运动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动模式的参数包括所述速度；

所述根据所述运动模式，模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹进行所述虚拟运动，包括：根据所述速度模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹匀速地进行所述虚拟运动；

所述控制所述横梁沿着所述轨道进行与所述虚拟运动对应的真实运动，包括：根据所述速度，控制所述横梁沿着所述轨道进行与所述虚拟运动对应的真实运动，其中，所述真实运动的速度与所述虚拟运动在所述第一方向上的速度分量保持一致。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动模式的参数包括所述在停顿位置上的停顿时长，所述停顿位置包括所述虚拟运动轨迹的第一半圆段的中点和所述虚拟运动轨迹的第二半圆段的中点中至少一个；

所述根据所述运动模式，模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹进行所述虚拟运动，包括：根据所述在停顿位置上的停顿时长，模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹在所述停顿位置暂停所述停顿时长，并在所述停顿位置之外的其他位置处匀速地进行所述虚拟运动。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

获取运动过程切换指示，所述运动过程切换指示包括经修改的所述虚拟运动轨迹和/或经修改的运动模式；

根据经修改的所述虚拟运动轨迹和/或经修改的运动模式，调整所述横梁的所述虚拟运动和所述真实运动。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟运动为沿着所述虚拟运动轨迹的循环运动，所述真实运动为所述横梁在所述轨道上的连续的往复运动。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在显示界面中呈现所述虚拟运动轨迹，以及所述横梁在所述虚拟运动轨迹中的位置。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟运动轨迹包括：

第一直线段；

第二直线段，与所述第一直线段相互平行；

第一半圆段，连接所述第一直线段的第一端和所述第二直线段的第一端；

第二半圆段，连接所述第一直线段的第二端和所述第二直线段的第二端。

10.一种控制石磨机横梁运动的装置，其特征在于，所述装置包括：

轨迹管理单元，确定横梁的虚拟运动轨迹，其中，所述虚拟运动轨迹为腰圆形，所述横梁在所述虚拟运动轨迹上的位移包括沿着第一方向上的位移分量和第二方向上的位移分量，所述第一方向为供所述横梁进行往复运动的轨道的方向，所述第二方向垂直于所述第一方向；

运动控制单元，模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹进行虚拟运动，并且控制所述横梁沿着所述轨道进行与所述虚拟运动对应的真实运动，其中，所述横梁的真实运动的位移与所述虚拟运动在所述第一方向上的位移分量保持一致。