[发明专利]控制石磨机横梁运动的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提出了控制石磨机横梁运动的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，一种控制石磨机横梁运动的方法包括：确定横梁的虚拟运动轨迹，其中，所述虚拟运动轨迹为腰圆形，所述横梁在所述虚拟运动轨迹上的位移包括沿着第一方向上的位移分量和第二方向上的位移分量，所述第一方向为供所述横梁进行往复运动的轨道的方向，所述第二方向垂直于所述第一方向；模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹进行虚拟运动，并且控制所述横梁沿着所述轨道进行与所述虚拟运动对应的真实运动，其中，所述横梁的所述真实运动的位移与所述虚拟运动在所述第一方向上的所述位移分量保持一致。

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，特别涉及控制石磨机横梁运动的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

龙门式石磨机例如可以应用于建材等行业中石材或陶瓷的表面研磨、抛光工艺处理。龙门式石磨机通过控制带有磨头的横梁的往复运动(也可以称为摆动)，对被处理对象的表面进行研磨和抛光处理。

目前，龙门式石磨机的横梁通常沿着轨道的行程范围进行摆动。例如，响应于一个运动指令，龙门式石磨机通常控制横梁从轨道的一端(也可以称为第一端)启动，并向轨道的另一端(也可以称为第二端)运动。龙门式石磨机会检测横梁的速度，在检测到横梁的速度减速为零时，确定横梁到达轨道的第二端，并确定完成运动指令。然后，龙门式石磨机需要一定的时长(例如为20ms)来完成新的指令的分配，以便重新启动横梁的运动。换言之，龙门式石磨机的需要消耗一定的时间进行换向准备，增加了龙门式石磨机的单次行程的时间。为了到达设计的运行周期，龙门式石磨机需要提高横梁的最高速度，使得横梁的运动不够稳定。

发明内容

本申请提出了控制石磨机横梁运动的方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高横梁运动的稳定性。

根据本申请一个方面，提供一种控制石磨机横梁运动的方法。所述方法包括：

确定横梁的虚拟运动轨迹，其中，所述虚拟运动轨迹为腰圆形，所述横梁在所述虚拟运动轨迹上的位移包括沿着第一方向上的位移分量和第二方向上的位移分量，所述第一方向为供所述横梁进行往复运动的轨道的方向，所述第二方向垂直于所述第一方向；

模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹进行虚拟运动，并且控制所述横梁沿着所述轨道进行与所述虚拟运动对应的真实运动，其中，所述横梁的所述真实运动的位移与所述虚拟运动在所述第一方向上的所述位移分量保持一致。本申请实施例的控制石磨机横梁运动的方法，通过按照腰圆形的虚拟运动轨迹控制横梁的真实运动，有助于避免出现打齿的问题，提高了匀速运动时长，并且提高了横梁运动的稳定性。

根据本申请一个方面，提供一种控制石磨机横梁运动的装置。所述装置包括：

轨迹管理单元，确定横梁的虚拟运动轨迹，其中，所述虚拟运动轨迹为腰圆形，所述横梁在所述虚拟运动轨迹上的位移包括沿着第一方向上的位移分量和第二方向上的位移分量，所述第一方向为供所述横梁进行往复运动的轨道的方向，所述第二方向垂直于所述第一方向；

运动控制单元，模拟所述横梁沿着所述虚拟运动轨迹进行虚拟运动，并且控制所述横梁沿着所述轨道进行与所述虚拟运动对应的真实运动，其中，所述横梁的真实运动的位移与所述虚拟运动在所述第一方向上的位移分量保持一致。控制石磨机横梁运动的装置，通过按照腰圆形的虚拟运动轨迹控制横梁的真实运动，有助于避免出现打齿的问题，提高了匀速运动时长，并且提高了横梁运动的稳定性。

根据本申请一个方面，提供一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；

程序，存储在该存储器中并被配置为由所述处理器执行，所述程序包括用于执行控制石磨机横梁运动的方法的指令。

根据本申请一个方面，提供一种存储介质，存储有程序，所述程序包括指令，所述指令当由电子设备执行时，使得所述电子设备执行控制石磨机横梁运动的方法。