[发明专利]转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统

权利要求书

1.一种转向架的叠加部件数量识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行预处理；

对所述预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线；

计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；

将各所述直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据所述比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述比较的结果，统计叠加的多个部件的数量的步骤，包括：

对于每一直线间距，若所述直线间距大于所述固定阈值，则将所述直线间距对应的两边界直线确定为同一部件的两边界直线；

统计大于所述固定阈值的直线间距的数量，得到所述叠加的多个部件的数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述三维点云数据进行预处理的步骤，包括：

对所述三维点云数据进行点云滤波处理；

对所述三维点云滤波处理后的三维点云数据进行点云关键点提取，得到预处理后的三维点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据的步骤之前，包括：

控制结构光投射器向转向架叠加的多个部件侧面投射3D结构光。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述3D结构光为格雷码光栅。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对于每一所述直线间距，根据所述比较的结果，将大于所述固定阈值的所述直线间距确定为对应的部件的厚度，并将小于或等于所述固定阈值的所述直线间距确定为对应的两个部件之间的间隙距离。

7.一种转向架的叠加部件数量识别装置，其特征在于，所述装置包括：

点云获取模块，用于获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行预处理；

直线化模块，用于对所述预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线；

间距模块，用于计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；

阈值比较模块，用于将各所述直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据所述比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。

8.一种转向架的叠加部件数量识别系统，其特征在于，所述系统包括：

结构光投射器，用于向转向架叠加的多个部件侧面投射3D结构光；

点云图像获取器，连接所述结构光投射器，用于获取叠加的多个部件侧面的三维点云数据；

上位机，分别连接所述结构光投射器和所述点云图像获取器，所述上位机包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。