[发明专利]转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统

说明书

本申请涉及一种转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统。所述方法包括：获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线；计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；将各直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。采用本方法能够降低人工的劳动成本。

技术领域

本申请涉及机器视觉测量技术领域，特别是涉及一种转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统。

背景技术

铁路车辆的转向架落成中，具有多个下心盘垫板以及多个横跨梁垫板，多个下心盘垫板以及横跨梁垫板均是通过多个垫板叠加的方式进行使用，在对转向机落成的测量中，需要对下心盘垫板以及横跨梁垫板的数量进行统计。同时需要对各个下心盘垫板的厚度以及横跨梁垫板的厚度进行测量。

现有方法中，通过人工观察的方法对下心盘垫板以及横跨梁垫板的数量进行统计。然而，利用人工对转向架叠加的部件数量进行统计，难以降低劳动成本。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低劳动成本的转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统。

第一方面，本申请提供了一种转向架的叠加部件数量识别方法。所述方法包括：

获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理；

对预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线；

计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；

将各直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。

在其中一个实施例中，根据比较的结果，统计叠加的多个部件的数量的步骤，包括：

对于每一直线间距，若直线间距大于固定阈值，则将直线间距对应的两边界直线确定为同一部件的两边界直线；

统计大于固定阈值的直线间距的数量，得到叠加的多个部件的数量。

在其中一个实施例中，对三维点云数据进行预处理的步骤，包括：

对三维点云数据进行点云滤波处理；

对三维点云滤波处理后的三维点云数据进行点云关键点提取，得到预处理后的三维点云数据。

在其中一个实施例中，获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据的步骤之前，包括：

控制结构光投射器向转向架叠加的多个部件侧面投射3D结构光。

在其中一个实施例中，3D结构光为格雷码光栅。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

对于每一直线间距，根据比较的结果，将大于固定阈值的直线间距确定为对应的部件的厚度，并将小于或等于固定阈值的直线间距确定为对应的两个部件之间的间隙距离。

第二方面，本申请还提供了一种转向架的叠加部件数量识别装置。所述装置包括：

点云获取模块，用于获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理；

直线化模块，用于对预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线；

间距模块，用于计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；

阈值比较模块，用于将各直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。