[发明专利]制动控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种制动控制方法，其特征在于，包括：

在确定需要制动目标电机的情况下，获取连接所述目标电机的电机控制器的母线电压；

根据所述母线电压，结合第一电压阈值和第二电压阈值，通过滞环控制的方式控制所述电机控制器在第一制动模式和第二制动模式之间进行切换，以使所述电机控制器制动所述目标电机；其中，所述第一电压阈值大于所述目标电机的供电电压；所述第二电压阈值大于所述第一电压阈值，且小于所述目标电机的安全电压；在所述第一制动模式下，所述电机控制器能够通过降低所述目标电机的输入电流的方式制动所述目标电机；在所述第二制动模式下，所述电机控制器能够通过使所述目标电机短路的方式制动所述目标电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述母线电压，结合第一电压阈值和第二电压阈值，通过滞环控制的方式控制所述电机控制器在第一制动模式和第二制动模式之间进行切换，包括：

控制所述电机控制器开始制动时，在所述母线电压小于所述第二电压阈值的情况下，控制所述电机控制器进入所述第一制动模式，或者在所述母线电压大于或等于所述第二电压阈值的情况下，控制所述电机控制器进入所述第二制动模式；

当所述母线电压大于或等于所述第二电压阈值时，控制所述电机控制器由所述第一制动模式切换为所述第二制动模式；

当所述母线电压小于或等于所述第一电压阈值时，控制所述电机控制器由所述第二制动模式切换为所述第一制动模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述电机控制器进入所述第一制动模式时，确定第一电流值和第二电流值；所述第一电流值对应所述目标电机在当前控制周期的交轴电流；所述第二电流值对应所述目标电机在当前控制周期的直轴电流；

根据所述第一电流值和所述第二电流值，控制所述电机控制器中逆变器的桥臂的开关状态，以使所述电机控制器向所述目标电机输入所述第一电流值和所述第二电流值对应的正弦电流。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第一电流值，包括：

确定所述目标电机在当前控制周期的第一转速和第二转速，并获取所述目标电机在上一控制周期的第三电流值；所述第一转速表征所述目标电机在第一时长内加速到第三转速所需的转速指令对应的转速；所述第二转速表征所述目标电机的实际转速；所述第三转速表征所述目标电机的目标转速；所述第三电流值对应所述目标电机在上一控制周期的交轴电流；

根据所述第一转速、所述第二转速和所述第三电流值，确定所述第一电流值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第二电流值，包括：

确定所述目标电机在当前控制周期的第二转速，并获取所述目标电机在上一控制周期的第四电流值；所述第二转速表征所述目标电机的实际转速；所述第四电流值对应所述目标电机在上一控制周期的直轴电流；

将所述第二转速与第一转速阈值进行比较，得到比较结果；所述第一转速阈值表征所述目标电机需要弱磁控制时的最低转速；

根据所述比较结果，利用所述第四电流值和预设的斜坡指令，确定所述第二电流值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，利用所述第四电流值和预设的斜坡指令，确定所述第二电流值，包括：

在所述比较结果表征所述第二转速大于所述第一转速阈值的情况下，利用所述第四电流值和第一斜坡指令，确定所述第二电流值；所述第二电流值小于所述第四电流值；

或者，

在所述比较结果表征所述第二转速小于或等于所述第一转速阈值的情况下，利用所述第四电流值和第二斜坡指令，确定所述第二电流值；所述第二电流值大于所述第四电流值。