[发明专利]用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置

权利要求书

1.一种用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述导管旋转驱动装置设置在器械操作盒上，位于所述器械操作盒的下方，该器械操作盒的横向一侧与机器人本体侧向连接，所述导管旋转驱动装置包括导管旋转动力输入轴以及传动组件，所述传动组件的末端齿轮用于与配设在器械操作盒上的导管连接件的旋转驱动件啮合传动，驱动导管连接件以及配装在导管连接件上的导管旋转，所述导管旋转动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的导管旋转驱动轴连接。

2.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述传动组件包括中间传动轴以及输出轴，所述中间传动轴与所述导管旋转动力输入轴平行设置，所述输出轴与所述中间传动轴垂直设置，所述导管旋转动力输入轴经由传动机构与所述中间传动轴连接，所述中间传动轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述输出轴的动力输入端的伞齿轮啮合，所述末端齿轮设置在所述输出轴的动力输出端。

3.根据权利要求2所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，包括设置在所述导管旋转动力输入轴的动力输出端上的呈直齿轮形式的第一传动齿轮，以及设置在所述中间传动轴的动力输入端上的呈直齿轮形式的第二传动齿轮。

4.根据权利要求3所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括中间传动齿轮，该中间传动齿轮安装在与所述导管旋转动力输入轴平行的中间齿轮轴上并与所述第一传动齿轮和第二传动齿轮啮合。

5.根据权利要求2所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述传动机构为带传动机构，包括设置在所述导管旋转动力输入轴的动力输出端上的第一带轮、设置在所述中间传动轴的动力输入端上的第二带轮、以及套绕在所述第一带轮和第二带轮上的传动带。

6.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述传动组件包括输出轴，所述输出轴与所述导管旋转动力输入轴垂直设置，所述导管旋转动力输入轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述输出轴的动力输入端的伞齿轮啮合，所述末端齿轮设置在所述输出轴的动力输出端。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述旋转驱动件是齿轮。

8.根据权利要求2-6中任一项所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述输出轴沿上下方向设置，所述末端齿轮是伞齿轮。

9.根据权利要求8所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述旋转驱动件是与所述末端齿轮啮合的伞齿轮。

10.根据权利要求2-6中任一项所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述输出轴沿纵向设置，所述末端齿轮是直齿轮。

11.根据权利要求10所述的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其特征在于，所述旋转驱动件是与所述末端齿轮啮合的直齿轮。