[发明专利]用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置

说明书

本发明公开了一种用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，所述导管旋转驱动装置设置在器械操作盒上，位于所述器械操作盒的下方，该器械操作盒的横向一侧与机器人本体侧向连接，所述导管旋转驱动装置包括导管旋转动力输入轴以及传动组件，所述传动组件的末端齿轮用于与配设在器械操作盒上的导管连接件的旋转驱动件啮合传动，驱动导管连接件以及配装在导管连接件上的导管旋转，所述导管旋转动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的导管旋转驱动轴连接。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种用于血管介入手术机器人的实现导管旋转的驱动装置。

背景技术

微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。微创血管介入手术机器人的使用能够有效提升手术过程中器械递送的准确性与操控性，降低医生受到的累积辐射伤害。现有血管介入手术机器人中，导管、导丝、球囊导管等器械的推进机构存在以下缺陷:多种分散组件复杂不方便于拆卸，不利于手术前导管、导丝消毒和术中的更换；推进机构无法实现导管与导丝的同步递送。对于机器人辅助手术操作而言，器械操作要能够满足导引导管、导丝、球囊导管在一个相对紧凑的空间内协同动作，互相不为干扰。同时，手术操作中对器械的无菌性有着严格要求，需要保证与患者血管直接接触的器械不被操作机构所污染。另一方面，导管、导丝、球囊导管等器械的安装与更换效率仍然是手术操作过程中需要考虑的重要问题。因此需要设计一种用于血管介入手术机器人的器械操作盒，能够实现相关器械的精准、稳定、无菌与高效操作。

现有技术中用于血管介入手术机器人的器械操作盒多是安装于动力单元上方，但是这种将器械操作盒安装在动力单元上方的方式至少存在以下缺陷：(1)手术过程中的液体会渗入下方的动力单元的机体内，容易发生结构件腐蚀或电气短路的问题；(2)造成机器人从端部分整体厚度大，导致机器人上装载的管丝等器械无法完全贴近患者血管入口，减小了管丝等器械的有效使用距离，可能导致部分患者的手术无法或难以完成。

鉴于传统技术存在的上述问题，业内存在对结构性能进一步改善的血管介入手术机器人的需求。

发明内容

本发明旨在克服传统技术存在的上述缺陷，其目的是提供一种用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其使得器械操作盒能够通过侧连接方式与机器人本体连接，从而解决现有技术中器械操作盒安装于动力单元上方而导致的液体渗入动力单元机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，并减少机器人从端部分的总体厚度而便于手术的操作。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，所述导管旋转驱动装置设置在器械操作盒上，位于所述器械操作盒的下方，该器械操作盒的横向一侧与机器人本体侧向连接，所述导管旋转驱动装置包括导管旋转动力输入轴以及传动组件，所述传动组件的末端齿轮用于与配设在器械操作盒上的导管连接件的旋转驱动件啮合传动，驱动导管连接件以及配装在导管连接件上的导管旋转，所述导管旋转动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的导管旋转驱动轴连接。

本发明的上述技术方案相比现有技术取得了如下技术效果：

根据本发明的用于血管介入手术机器人的导管旋转驱动装置，其动力输入轴沿器械操作盒的横向延伸，动力输入轴的动力输入端从器械操作盒的侧面伸出，能够通过侧连接方式与机器人本体一侧的动力单元的导管旋转动力输出轴连接，而且采用适配的传动组件来连接导管旋转动力输入轴与旋转驱动件，使得血管介入手术机器人的器械操作盒能够通过侧连接方式与机器人本体连接，从而解决了现有技术中器械操作盒安装于动力单元上方而导致的液体渗入动力单元机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，而且这种侧连接的方式使得器械操作盒置于机器人本体的横向侧面，降低机器人从端部分的整体厚度，使得装载于机器人上的管丝等器械能够完全贴近患者的血管入口，显著增大了管丝等器械的有效使用距离，易于推广使用。

附图说明