[发明专利]车辆控制方法及装置、设备、介质和产品

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

响应于检测到目标车辆所处的当前车道中存在障碍体阻碍行进，根据与所述目标车辆关联的车辆状态信息和行驶场景信息，确定所述目标车辆所处的行驶场景类型；

在所述行驶场景类型指示所述目标车辆可以绕行避障的情况下，确定与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；

响应于确定所述相邻车道满足所述占用条件，对所述目标车辆进行基于所述相邻车道的避障路径规划，得到目标行驶路径；以及

控制所述目标车辆基于所述目标行驶路径进行行驶，以使所述目标车辆绕行避让所述障碍体。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件，包括：

确定所述目标车辆为绕行避障所需的目标行驶区域；

确定所述目标行驶区域内的位于所述相邻车道的第一目标子区域；

根据所述车辆状态信息和所述行驶场景信息，确定所述第一目标子区域内是否允许占道绕行；以及

响应于确定所述第一目标子区域内允许占道绕行，确定所述相邻车道满足所述占用条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述目标车辆为绕行避障所需的目标行驶区域，包括：

根据障碍体边界信息、目标车辆宽度和预设安全距离，确定所述目标行驶区域的宽度占用信息；

根据所述目标车辆宽度和所述宽度占用信息，确定在绕行避障时目标车辆中心点的轨迹覆盖区域的宽度约束信息；以及

根据所述车辆状态信息、所述行驶场景信息、所述宽度占用信息和所述宽度约束信息中的至少之一，确定所述目标行驶区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车辆状态信息和所述行驶场景信息，确定所述第一目标子区域内是否允许占道绕行，包括：

根据所述车辆状态信息，确定所述目标车辆进入所述第一目标子区域的第一预估时间；

根据所述行驶场景信息，确定所述相邻车道中的障碍体进入所述第一目标子区域的第二预估时间；以及

根据所述第一预估时间和所述第二预估时间，确定所述第一目标子区域内是否允许占道绕行。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第一预估时间和所述第二预估时间，确定所述第一目标子区域内是否允许占道绕行，包括：

确定所述第一预估时间和所述第二预估时间之间的时间差值；

在所述时间差值大于预设阈值的情况下，确定所述第一目标子区域内允许占道绕行。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

在所述时间差值小于等于预设阈值的情况下，根据所述车辆状态信息，确定所述目标车辆进入所述第一目标子区域时的第一预估速度；

根据所述行驶场景信息，确定所述相邻车道中的障碍体进入所述第一目标子区域时的第二预估速度；以及

在所述第一预估速度与所述第二预估速度之间的速度差值大于预设阈值的情况下，确定所述第一目标子区域内允许占道绕行。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述目标车辆进行基于所述相邻车道的避障路径规划，得到目标行驶路径，包括：

确定由所述宽度约束信息指示的所述目标行驶区域内的第二目标子区域；以及

对所述目标车辆进行基于所述目标区域的避障路径规划，以使所述目标车辆中心点经过所述第二目标子区域，得到所述目标行驶路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据与所述目标车辆关联的车辆状态信息和行驶场景信息，确定所述目标车辆所处的行驶场景类型，包括：

对所述车辆状态信息和行驶场景信息进行编码，得到行驶场景特征；

将所述行驶场景特征作为场景分类模型的输入数据，得到与至少一个行驶场景类型中的每个行驶场景类型关联的预测结果；以及

根据与所述每个行驶场景类型关联的预测结果，确定所述目标车辆所处的行驶场景类型。