[发明专利]可变形滚动飞行器的控制方法

权利要求书

1.一种可变形滚动飞行器的控制方法，所述可变形滚动飞行器包括基体(1)、第一翼部(21)、第二翼部(22)和驱动装置(5)，所述第一翼部(21)和第二翼部(22)对称设置在所述基体(1)两侧；所述第一翼部(21)和所述第二翼部(22)内分别设置有两个平行布置的旋翼，所述旋翼能够通过驱动装置(5)驱动旋转，所述可变形滚动飞行器还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述驱动装置(5)；其特征在于，包括以下步骤：

所述控制系统接收到启动信号后，所述控制系统控制所述驱动装置(5)，所述驱动装置(5)驱动所述旋翼转动，所述旋翼产生抬升力，使所述第一翼部(21)和第二翼部(22)朝向远离所述基体(1)的两侧展开，所述可变形滚动飞行器处于飞行状态；

所述控制系统接收到着陆信号后，所述控制系统控制所述驱动装置(5)，所述驱动装置(5)驱动所述旋翼减速，所述可变形滚动飞行器下降着陆后，所述第一翼部(21)和第二翼部(22)向基体(1)方向收合并形成一球状；

所述可变形滚动飞行器呈球状时，所述控制系统接收到滚动信号后，所述控制系统控制所述驱动装置(5)，所述驱动装置(5)驱动至少部分所述旋翼转动，所述旋翼产生切向力，使球状的所述可变形滚动飞行器处于滚动状态。

2.根据权利要求1所述的可变形滚动飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行状态时，所述控制系统控制所述可变形滚动飞行器定高、转向、前行、后退、上升、下降的飞行动作。

3.根据权利要求1所述的可变形滚动飞行器的控制方法，其特征在于，所述滚动状态时，所述控制系统控制所述可变形滚动飞行器滚动前进、滚动后退和滚动转向。

4.根据权利要求1所述的可变形滚动飞行器的控制方法，其特征在于，所述滚动状态时，所述控制系统控制所述可变形滚动飞行器能够朝向所述第一翼部(21)和所述第二翼部(22)的方向滚动。

5.根据权利要求4所述的可变形滚动飞行器的控制方法，其特征在于，所述旋翼包括第一上旋翼(31)、第一下旋翼(32)、第二上旋翼(33)和第二下旋翼(34)，所述第一上旋翼(31)和所述第一下旋翼(32)安装在所述第一翼部(21)中，所述第二上旋翼(33)和所述第二下旋翼(34)安装在所述第二翼部(22)中，所述第一上旋翼(31)与所述第一下旋翼(32)的中心轴线平行设置，所述第二上旋翼(33)与所述第二下旋翼(34)的中心轴线平行设置。

6.根据权利要求5所述的可变形滚动飞行器的控制方法，其特征在于，所述第一上旋翼(31)的中心轴线和所述第二上旋翼(33)的中心轴线均与球状的所述可变形滚动飞行器的中心对中；

所述滚动状态时，所述第一上旋翼(31)和所述第二上旋翼(33)不被驱动，所述第一下旋翼(32)和所述第二下旋翼(34)被所述驱动装置(5)驱动，当所述第一下旋翼(32)和所述第二下旋翼(34)其中之一的转速大于另一个的转速时，所述可变形滚动飞行器朝向另一个的方向滚动。

7.根据权利要求5所述的可变形滚动飞行器的控制方法，其特征在于，所述第一上旋翼(31)、所述第一下旋翼(32)、所述第二上旋翼(33)和所述第二下旋翼(34)的中心轴线均相对于所述可变形滚动飞行器的中心偏心布置。

8.根据权利要求1所述的可变形滚动飞行器的控制方法，其特征在于，所述可变形滚动飞行器还包括锁定机构(41)，

所述控制系统接收到启动信号后，所述锁定机构(41)解锁所述第一翼部(21)和第二翼部(22)；

所述第一翼部(21)和第二翼部(22)向基体(1)方向收合并形成一球状后，触发所述锁定机构(41)，所述锁定机构(41)将所述第一翼部(21)和第二翼部(22)与所述基体(1)锁定。