[发明专利]可变形滚动飞行器的控制方法

说明书

本发明公开了一种可变形滚动飞行器的控制方法，包括以下步骤：所述控制系统接收到启动信号后，所述驱动装置驱动所述旋翼转动，所述旋翼产生抬升力，使所述第一翼部和第二翼部朝向远离所述基体的两侧展开，所述可变形滚动飞行器处于飞行状态；所述控制系统接收到着陆信号后，所述驱动装置驱动所述旋翼减速，所述可变形滚动飞行器下降着陆后，所述第一翼部和第二翼部向基体方向收合并形成一球状；所述可变形滚动飞行器呈球状时，所述控制系统接收到滚动信号后，所述驱动装置驱动至少部分所述旋翼转动，所述旋翼产生切向力，使球状的所述可变形滚动飞行器处于滚动状态。本发明能够实现着陆后的另一种玩耍模式，增加了飞行器的玩法，提高可玩性和趣味性。

技术领域

本发明涉及飞行器的技术领域，尤其涉及一种可变形滚动飞行器的控制方法。

背景技术

现有的四轴飞行器能够实现在球形的收合状态和展开状态之间切换，通常收合为球形状态后为着陆使用，展开的飞行状态用于空中使用。但是，现有技术中大部分可变为球状的四轴飞行器的技术主要集中在飞行器着陆后的自动校正功能等，而缺少关于着陆后更多形式的功能转换的研究，使得可变为球状的四轴飞行器功能单一，缺乏趣味性。因此，有必要设计一种增加了飞行器的玩法多样性和趣味性的可变形滚动飞行器的控制方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种增加了飞行器的玩法多样性和趣味性的可变形滚动飞行器的控制方法。

本发明的技术方案提供一种可变形滚动飞行器的控制方法，所述可变形滚动飞行器包括基体、第一翼部、第二翼部和驱动装置，所述第一翼部和第二翼部对称设置在所述基体两侧；所述第一翼部和所述第二翼部内分别设置有两个平行布置的旋翼，所述旋翼能够通过驱动装置驱动旋转，所述可变形滚动飞行器还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述驱动装置；

包括以下步骤：

所述控制系统接收到启动信号后，所述控制系统控制所述驱动装置，所述驱动装置驱动所述旋翼转动，所述旋翼产生抬升力，使所述第一翼部和第二翼部朝向远离所述基体的两侧展开，所述可变形滚动飞行器处于飞行状态；

所述控制系统接收到着陆信号后，所述控制系统控制所述驱动装置，所述驱动装置驱动所述旋翼减速，所述可变形滚动飞行器下降着陆后，所述第一翼部和第二翼部向基体方向收合并形成一球状；

所述可变形滚动飞行器呈球状时，所述控制系统接收到滚动信号后，所述控制系统控制所述驱动装置，所述驱动装置驱动至少部分所述旋翼转动，所述旋翼产生切向力，使球状的所述可变形滚动飞行器处于滚动状态。

进一步地，所述飞行状态时，所述控制系统控制所述可变形滚动飞行器定高、转向、前行、后退、上升、下降的飞行动作。

进一步地，所述滚动状态时，所述控制系统控制所述可变形滚动飞行器滚动前进、滚动后退和滚动转向。

进一步地，所述滚动状态时，所述控制系统控制所述可变形滚动飞行器能够朝向所述第一翼部和所述第二翼部的方向滚动。

进一步地，所述旋翼包括第一上旋翼、第一下旋翼、第二上旋翼和第二下旋翼，所述第一上旋翼和所述第一下旋翼安装在所述第一翼部中，所述第二上旋翼和所述第二下旋翼安装在所述第二翼部中，所述第一上旋翼与所述第一下旋翼的中心轴线平行设置，所述第二上旋翼与所述第二下旋翼的中心轴线平行设置。

进一步地，所述第一上旋翼的中心轴线和所述第二上旋翼的中心轴线均与球状的所述可变形滚动飞行器的中心对中；

所述滚动状态时，所述第一上旋翼和所述第二上旋翼不被驱动，所述第一下旋翼和所述第二下旋翼被所述驱动装置驱动，当所述第一下旋翼和所述第二下旋翼其中之一的转速大于另一个的转速时，所述可变形滚动飞行器朝向另一个的方向滚动。