[发明专利]一种用于构建移动机器人地图之数据的采集方法、装置

权利要求书

1.一种用于构建移动机器人地图之数据的采集方法，其特征在于，该方法包括，在移动机器人侧，

获取目标关键节点，

向目标关键节点进行移动，

在移动过程中采集来自各传感器的数据；

其中，

目标关键节点至少根据拓扑信息确定，所述拓扑信息包括，拓扑点之间的逻辑相对位置关系、以及拓扑点之间的逻辑连接关系，所述拓扑点与实际场景中的关键节点处信标一一对应，所述关键节点处设置有信标，所述逻辑连接关系与连接于关键节点之间的导引标记一一对应；

移动过程中利用导引标记确定移动的方向，利用信标确定到达的目标关键节点，不使用任何关键节点和任何信标的位姿信息。

2.如权利要求1所述的采集方法，其特征在于，所述拓扑信息还包括，拓扑点对应的信标，

所述获取目标关键节点包括，从建图软件获取目标关键节点的信标，其中，目标关键节点由建图软件根据规划路径、拓扑信息以及移动机器人所到达的当前关键节点对应的拓扑点确定。

3.如权利要求2所述的采集方法，其特征在于，所述移动过程中利用导引标记确定移动的方向，利用信标确定到达的目标关键节点，不使用任何关键节点和任何信标的位姿信息，包括，

移动机器人进行标记检测，

如果检测到导引标记，则按照检测到的导引标记移动，

如果检测到信标，则将该信标与来自建图软件的当前目标关键节点的信标进行匹配，当匹配成功时，判定到达当前目标关键节点，向建图软件请求下一目标关键节点，使得建图软件将所述下一目标关键节点的信标发送给移动机器人；或者，将该信标发送给建图软件，使得建图软件将当前信标与拓扑信息中的各个拓扑点对应的信标进行匹配，当匹配成功时，得到当前信标对应拓扑点，并将下一拓扑点对应的信标作为移动机器人的下一目标关键节点的信标，发送给移动机器人；

其中，所述信标为具有不同标记内容的信标。

4.如权利要求1所述的采集方法，其特征在于，该方法进一步包括，移动机器人从建图软件获取拓扑信息和规划路径；

所述获取目标关键节点包括，移动机器人根据规划路径、拓扑信息以及移动机器人所到达的当前关键节点对应的拓扑点，确定目标拓扑点，将目标拓扑点对应的关键节点作为目标关键节点。

5.如权利要求4所述的采集方法，其特征在于，所述拓扑信息还包括，拓扑点对应的信标，

所述移动过程中利用导引标记确定移动的方向，利用信标确定到达的目标关键节点，不使用任何关键节点和任何信标的位姿信息，包括，

移动机器人进行标记检测，

如果检测到导引标记，则按照检测到的导引标记移动，

如果检测到信标，则将该信标与拓扑信息中各个拓扑点对应的信标进行匹配，当匹配成功时，判定到达当前目标关键节点，获取下一目标关键节点；

其中，所述信标为具有不同标记内容的信标。

6.如权利要求4所述的采集方法，其特征在于，所述移动过程中利用导引标记确定移动的方向，利用信标确定到达的目标关键节点，不使用任何关键节点和任何信标的位姿信息，包括，

移动机器人进行标记检测，

如果检测到导引标记，则按照检测到的导引标记移动，

如果检测到信标，则根据惯性里程计所记录的当前检测到的信标与检测到的上一相邻信标之间的第一距离，判断当前检测到的信标是否与检测到的上一相邻信标是否为同一信标，

当第一距离等于设定的距离阈值时，判定当前检测的信标与检测到的上一相邻信标不为同一信标，根据当前检测的信标与检测到的上一相邻信标的顺序，与，规划路径中相邻拓扑点的顺序的匹配，确定当前信标所对应的拓扑点，并获取下一目标关键节点；

其中，所述信标为具有相同标记内容的信标。