[发明专利]一种用于构建移动机器人地图之数据的采集方法、装置

说明书

本申请公开了一种用于构建移动机器人地图之数据的采集方法，该方法包括，在移动机器人侧，获取目标关键节点，向目标关键节点进行移动，在移动过程中采集来自各传感器的数据；其中，目标关键节点至少根据拓扑信息确定，所述拓扑信息包括，拓扑点之间的逻辑相对位置关系、以及拓扑点之间的逻辑连接关系，所述拓扑点与实际场景中的关键节点处信标一一对应，所述关键节点处设置有信标，所述逻辑连接关系与连接于关键节点之间的导引标记一一对应；移动过程中利用导引标记确定移动的方向，利用信标确定到达的目标关键节点，不使用任何关键节点和任何信标的位姿信息。本申请支持非测量建图，提升了建图效率。

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，特别地，涉及一种用于构建移动机器人地图之数据的采集方法。

背景技术

随着技术的发展，无论是视觉导航，还是激光导航，又或者是惯性导航，抑或各种导航方式的结合，用于移动机器人导航定位的地图越来越多地采用自动构建地图。自动构建地图方式之一是这样的：移动机器人按照规划路径移动，以在移动过程中实时地采集用于构建移动机器人地图的数据，建图软件根据所采集的数据来建立地图。

移动机器人在按照规划路径的移动过程中需要输入预设的位姿信息，来对移动机器人的移动过程形成反馈，以予以适当的干预，这些预设的位姿信息目前均依赖于大量的人工测量工作，例如，在选定场景区域中测量标记点位的真实位姿，或者，测量用于标记物位姿校准的信息，以便于机器人移动的过程中需要根据标记物对当前位姿进行校准。这些人工测量一方面会消耗大量的测量时间，另一方面存在人工测量误差，这些人工测量误差会被引入到所构建的地图中，从而影响所构建地图的准确性。

发明内容

本发明提供了一种用于构建移动机器人地图之数据的采集方法，以减少人工参与的工作量。

本发明的第一方面，提供了一种用于构建移动机器人地图之数据的采集方法，该方法包括，在移动机器人侧，

获取目标关键节点，

向目标关键节点进行移动，

在移动过程中采集来自各传感器的数据；

其中，

目标关键节点至少根据拓扑信息确定，所述拓扑信息包括，拓扑点之间的逻辑相对位置关系、以及拓扑点之间的逻辑连接关系，所述拓扑点与实际场景中的关键节点处信标一一对应，所述关键节点处设置有信标，所述逻辑连接关系与连接于关键节点之间的导引标记一一对应；

移动过程中利用导引标记确定移动的方向，利用信标确定到达的目标关键节点，不使用任何关键节点和任何信标的位姿信息。

较佳地，所述拓扑信息还包括，拓扑点对应的信标，

所述获取目标关键节点包括，从建图软件获取目标关键节点的信标，其中，目标关键节点由建图软件根据规划路径、拓扑信息以及移动机器人所到达的当前关键节点对应的拓扑点确定。

较佳地，所述移动过程中利用导引标记确定移动的方向，利用信标确定到达的目标关键节点，不使用任何关键节点和任何信标的位姿信息，包括，

移动机器人进行标记检测，

如果检测到导引标记，则按照检测到的导引标记移动，

如果检测到信标，则将该信标与来自建图软件的当前目标关键节点的信标进行匹配，当匹配成功时，判定到达当前目标关键节点，向建图软件请求下一目标关键节点，使得建图软件将所述下一目标关键节点的信标发送给移动机器人；或者，将该信标发送给建图软件，使得建图软件将当前信标与拓扑信息中的各个拓扑点对应的信标进行匹配，当匹配成功时，得到当前信标对应拓扑点，并将下一拓扑点对应的信标作为移动机器人的下一目标关键节点的信标，发送给移动机器人；

其中，所述信标为具有不同标记内容的信标。